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    5.3 寤舵椂5绉掑仠姝㈢數鏈2锛堝仠姝㈡祦绋嬬浜屾锛
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    5.4 鍐嶅欢鏃5绉掑仠姝㈢數鏈1锛堝仠姝㈡祦绋嬬涓夋锛
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    6.2 鐢垫満2鏁呴殰澶勭悊锛堣繛閿佸仠姝2銆丮3锛
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    6.3 鐢垫満3鏁呴殰澶勭悊锛堜粎鍋滄M3锛
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                            // 瑙傚療锛氭墍鏈夌數鏈烘槸鍚︾珛鍗冲仠姝紝bEmergency=TRUE锛孲ystem_Fault=TRUE

    5.2 甯歌闂澶勭悊锛堟柊鎵嬮伩鍧戯級
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    瑙e喅鏂规
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    1. 澶嶄綅鎬ュ仠鎸夐挳锛岀‘淇滶mergencyStop=TRUE锛2. 妫鏌otor1_OK淇″彿锛屾帓闄1鏁呴殰
    鍙湁M1鑳藉惎鍔紝M2銆丮3鏃犳硶鍚姩
    1. 瀹氭椂鍣⊿tartTimer1鏈鏃讹紙Motor1_OK=FALSE锛夛紱2. Motor2_OK鎴朚otor3_OK涓篎ALSE
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    鍋滄鍚庢棤娉曞啀鍚姩
    鏁呴殰鏈浣嶏紙FaultMotor>0锛
    鎸変笅鍚姩鎸夐挳锛屾墜鍔ㄥ浣嶆晠闅滐紙FaultMotor=0锛
    鍚姩椤哄簭娣蜂贡锛堟瘮濡侻1銆丮2鍚屾椂鍚姩锛
    瀹氭椂鍣ㄨ缃敊璇紙StartInterval鏈缃崟浣嶆垨鍊奸敊璇級
    妫鏌tartInterval锛岃缃负T#5S锛堝甫鍗曚綅锛夛紝纭繚瀹氭椂鍣ㄦ甯歌鏃
    鎬ュ仠鏃犳晥
    1. 鎬ュ仠鎸夐挳鎺ョ嚎閿欒锛堟帴鎴愬父寮锛夛紱2. 绋嬪簭涓ュ仠瑙︾偣绫诲瀷閿欒
    1. 灏嗘ュ仠鎸夐挳鏀逛负甯搁棴鎺ョ嚎锛2. 妫鏌ョ綉缁1锛岀‘淇滶mergencyStop涓哄父闂Е鐐癸紙|/|锛
    5.3 鍙傛暟璋冩暣寤鸿
    鏍规嵁鐢垫満鍔熺巼鍜岀幇鍦洪渶姹傦紝鍙皟鏁存椂闂村弬鏁帮紝浠ヤ笅鏄父瑙佸満鏅殑鍙傛暟寤鸿锛
                            // 1. 澶у姛鐜囩數鏈猴紙10KW浠ヤ笂锛夛細寤堕暱寤舵椂鏃堕棿锛岄伩鍏嶅惎鍔ㄧ數娴佸啿鍑
                            StartInterval := T#8S;  // 鍚姩闂撮殧璋冩暣涓8-10绉
                            StopInterval := T#8S;   // 鍋滄闂撮殧璋冩暣涓8-10绉

                            // 2. 蹇熸祴璇曠▼搴忥細缂╃煭寤舵椂鏃堕棿锛屾彁楂樿皟璇曟晥鐜
                            StartInterval := T#2S;  // 娴嬭瘯鏃剁敤2绉
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