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锛�3锛夆�淓therCAT_Task鈥濅换鍔＄殑瀹氭椂鍛ㄦ湡蹇呴』鏄�鎬荤嚎浼烘湇鏀�鎸佺殑銆傚ぇ閮ㄥ垎鎬荤嚎浼烘湇鏀�鎸佺殑閫氫俊鍛ㄦ湡涓猴細1ms銆�2ms銆�4ms銆�8ms銆備娇鐢ㄤ笉鏀�鎸佺殑鍛ㄦ湡鎬荤嚎閫氫俊浼氭姤閿欍��

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棣栧厛闇�瑕佸畾涔変竴涓�鐢ㄤ簬鍜屼己鏈嶉�氫俊鐨勬暟鎹�缁撴瀯銆傚湪鈥淎pplication鈥濅笂鐐瑰彸閿�锛岄�夋嫨鈥滄坊鍔犲�硅薄脿DUT鈥濄��



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MotorAxis缁撴瀯瀹氫箟濡備笅锛�

TYPE MotorAxis :

STRUCT

       Controlword         : UINT;           //鎺у埗瀛�

       Mode                   : SINT;           //妯″紡

       targetPosition       : DINT;           //鐩�鏍囦綅缃� pulse

       Errorcode             : UINT;           //閿欒��鐮�

       Statusword           : UINT;           //鐘舵�佸瓧

       ActPosition           : DINT;           //瀹為檯浣嶇疆

       Digitalinputs         : UDINT;        //鏁板瓧杈撳叆

       //鍐呴儴浣跨敤鍙橀噺

       iState                   : INT;             //鍐呴儴鐘舵�佸垏鎹�

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END_TYPE

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浠庣珯鐘舵�佹��娴嬭繃绋嬪彲浠ョ畝鍗曠矖鏆寸殑鐩存帴鐢ㄥ欢鏃舵潵鏇夸唬锛屽嵆绋嬪簭鍚�鍔ㄥ悗寤舵椂涓�娈垫椂闂达紝绛夋墍鏈変粠绔欏垵濮嬪寲瀹屾垚杩涘叆OP鐘舵�佸悗鍐嶅紑濮嬭繘鍏ヤ娇鑳芥祦绋嬨�傝繖閲岄渶瑕佹敞鎰忕殑闂�棰樻槸锛岃繛鎺ョ殑浠庣珯瓒婂�氾紝绛夊緟浠庣珯瀹屾垚鍒濆�嬪寲鐨勫欢鏃舵椂闂磋秺闀匡紝璇锋湅鍙嬩滑鏍规嵁鑷�宸辫繛鎺ョ殑浠庣珯鏁伴噺璋冩暣寤舵椂鏃堕棿銆�

瀵逛簬鏂板缓宸ョ▼锛岃�佷娇鐢ㄥ畾鏃跺櫒TON闇�瑕佷负宸ョ▼娣诲姞鐩稿簲鐨凜ODESYS搴擄紝璇ュ姛鑳戒綅浜庡簱Standard涓�銆傚湪璁惧�囨爲涓�鍙屽嚮鈥滃簱绠＄悊鍣ㄢ�濓紝鍦ㄦ墦寮�鐨勯〉闈�涓�鐐瑰嚮宸︿笂瑙掔殑鈥滄坊鍔犲簱鈥濓紝鎵惧埌涓嬮潰绾㈡�嗕腑鐨凷tandard搴撳苟鍔犲叆銆傚綋浣犱笉鐭ラ亾鎵�鐢ㄥ嚱鏁板叿浣撳湪鍝�涓�搴撲腑鐨勬椂鍊欙紝鍙�浠ュ湪鈥滄坊鍔犲簱鈥濇墦寮�鐨勯〉闈�涓�鐩存帴杈撳叆鍑芥暟鎴栧姛鑳藉潡鍚嶏紝濡傛灉鍚嶅瓧娌￠敊鐨勮瘽鍖呭惈璇ュ嚱鏁扮殑搴撳ぇ姒傜巼鏄�鎺掑湪绗�涓�浣嶇殑锛岀洿鎺ラ�夋嫨鍔犲叆鍗冲彲銆傚�傛灉杩欐牱鎵句笉鍒帮紝杩樺彲浠ュ埌CODESYS鐨勫湪绾垮府鍔╀腑鍘绘悳绱�銆�



鐢变簬鏁翠釜浣胯兘杩囩▼瀵规柊鎵嬫潵璇存瘮杈冨�嶆潅锛岃繖閲屽厛鎻愪緵涓�涓�浣胯兘浠ｇ爜缁欏ぇ瀹朵娇鐢�锛屽叿浣撶殑娴佺▼鍦ㄤ互鍚庣殑鏂囩珷涓�浼氳�︾粏鐨勪粙缁嶃�備娇鑳芥祦绋嬬殑浠ｇ爜濡備笅锛�

FOR i := 0 TO AxisNum-1 DO

       IF bSetServOn THEN //浣胯兘

              IF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#000F) = 16#0008 THEN

                     g_Axis.targetPosition := g_Axis.ActPosition;

              ELSIF ((UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#004F) = 16#0040) THEN

                     g_Axis.targetPosition := g_Axis.ActPosition;

                     curPos := g_Axis.ActPosition; //璁板綍鍒濆�嬩綅缃�

                     g_Axis.iState := 1; //Switch on disabled

              ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#002F) = 16#0021 THEN

                     g_Axis.iState := 2; //Ready to Switch on

              ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#002F) = 16#0023 THEN

                     g_Axis.iState := 3; //Switch on

              ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#003F) = 16#0037 THEN

                     g_Axis.iState := 4; //Servo on

              END_IF

              CASE g_Axis.iState OF

                     0: g_Axis.Controlword := 128; //reset

                     1: g_Axis.Controlword := 6;      //涓婄數

                     2: g_Axis.Controlword := 7;

                     3: g_Axis.Controlword := 15;

                     4: bRegulatorState := TRUE;

              END_CASE

       ELSE //鎺変娇鑳�

              CASE g_Axis.iState OF

                     3,4:

                            g_Axis.Controlword := 7;

                            g_Axis.iState := 5;

                     5:

                            g_Axis.Controlword := 6;

                            g_Axis.iState := 6;

                     6:

                            IF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#0023) = 16#0023 THEN

                                   g_Axis.Controlword := 4;

                                   g_Axis.iState := 7;

                            END_IF

                     7:

                            bRegulatorState := FALSE;

                            g_Axis.iState := 0;

                            //bSetServOn:=FALSE;

                            bServOndone:=FALSE;

              END_CASE

       END_IF

END_FOR

3.浼烘湇杩愬姩鎺у埗

褰撲己鏈嶈繘鍏ヤ娇鑳界姸鎬佸悗锛屽�逛己鏈嶇殑鎺у埗涓昏�佹槸缁欐瘡涓�浼烘湇鍛ㄦ湡鎬у彂閫佺洰鏍囦綅缃�锛屽苟妫�娴嬩己鏈嶆槸鍚﹀瓨鍦ㄩ敊璇�銆傜敱浜庨噰鐢ㄧ殑鏄�缁濆�瑰�间己鏈嶏紝鍥犳�や笉闇�瑕佹墽琛屽洖闆躲�備笅闈㈢殑绋嬪簭瀹炵幇浜嗕己鏈嶆�ｅ弽杞�鐨勮繃绋�

绋嬪簭濡備笅锛�

PROGRAM main

VAR

       i                    : INT;

       delay             : TON;

       bSetServOn   : BOOL   :=FALSE; //寮�濮嬩娇鑳芥爣蹇�

       bServOndone : BOOL;                       //鎵�鏈変己鏈嶄娇鑳藉畬鎴愭爣蹇�

       AxisNum       : INT:=2;

       g_Axis           : ARRAY [0..1] OF MotorAxis; //瀹炶酱瀹氫箟

       HMI_bServon : BOOL:=FALSE;    //浣胯兘

       HMI_uiErrID   : INT:=0;               //鎶ラ敊鏍囧織

       bRegulatorState :ARRAY[0..1] OF BOOL:=[2(FALSE)];      //浣胯兘鎴愬姛

       curPos           : ARRAY[0..1] OF DINT; //璧风偣浣嶇疆

       cmdPos         : INT:=150; //鍛戒护浣嶇疆

       cnt                : DINT:=0;

END_VAR

//浠ヤ笅涓虹▼搴忛儴鍒�

//姝ｅ弽杞�娴嬭瘯

IF bServOndone THEN

       FOR i:=0 TO AxisNum-1 DO

              IF bRegulatorState THEN

                     IF    g_Axis.targetPosition-curPos>500000 THEN

                            cmdPos:=-100;

                     ELSIF g_Axis.targetPosition-curPos<-500000 THEN

                            cmdPos:=100;

                     END_IF

                     g_Axis.targetPosition:=g_Axis.targetPosition+cmdPos;

              END_IF

       END_FOR

       cnt:=cnt+1;

       IF (cnt MOD 49999)=0 THEN

              HMI_bServon:=NOT HMI_bServon;

       END_IF

END_IF

//浼烘湇閿欒��妫�娴�

IF g_Axis[0].Errorcode<>0 OR g_Axis[0].Errorcode<>0 THEN

       HMI_uiErrID := 1;

END_IF

浜屻�佹�荤嚎浼烘湇閰嶇疆

浼烘湇鎺у埗绋嬪簭瀹炵幇鍚庯紝闇�瑕佸皢鎺у埗绋嬪簭涓�鐨勫彉閲忎笌浼烘湇鐨勬帶鍒朵俊鍙峰�瑰簲璧锋潵锛岃繖涓�杩囩▼閫氬父绉颁负鏄犲皠锛屾案鍥轰繚璇佹瘡涓�鍛ㄦ湡鍙戦�佺粰浼烘湇鐨勭洰鏍囦綅缃�鑳藉�熶紶閫掔粰浼烘湇骞朵粠浼烘湇璇诲彇鐘舵�佸拰鏁版嵁銆傛槧灏勭殑鏂瑰紡鍜屽墠闈�IO妯″潡鐨勬槧灏勭被浼笺��

鍙屽嚮璁惧�囨爲涓�鐨勪己鏈嶆ā鍧椻�淗CFA_X3E_Servo_Driver鈥濓紝鍦ㄦ墦寮�鐨勭獥鍙ｄ腑閫夋嫨鈥淓therCATI/O鏄犲皠鈥濓紝鐒跺悗鍦ㄥ彸杈圭獥鍙ｄ腑閫夋嫨鈥淐otrol Word鈥濆�瑰簲鐨勫彉閲忥紝鍙屽嚮涓嬪浘妞�鍦嗙孩妗嗕腑鐨勭┖鐧藉�勶紝鍦ㄥ叾鍙宠竟浼氬嚭鐜扳�溾�︹�濄��



鐐瑰嚮杩欎釜鐪佺暐鍙蜂細寮瑰嚭涓嬪浘绐楀彛銆傚湪璇ョ獥鍙ｄ腑閫夋嫨鈥淎pplication脿main脿g_Axis鈥濓紝鍗冲墠闈㈠湪main绋嬪簭涓�瀹氫箟鐨勪唬琛ㄤ己鏈嶆帴鍙ｇ殑鍙橀噺銆�



瀹屾垚鍚庤繕闇�瑕佸湪g_Axis鍚庨潰澧炲姞鈥淸0]鈥濓紝琛ㄧず鏁扮粍鐨勭��0涓�缁撴瀯瀵瑰簲璁惧�囨爲涓�鐨勭��涓�涓�浼烘湇銆傚叾浣欑殑鍙橀噺鎸夌収鍚屾牱鐨勬柟寮忎竴涓�瀵瑰簲锛屽畬鎴愬悗濡備笅鍥炬墍绀猴細



鍚屾牱鐨勬柟寮忓畬鎴愮��浜屼釜浼烘湇鐨勬帴鍙ｅ彉閲忕殑鏄犲皠锛岀��浜屼釜浼烘湇瀵瑰簲鐨勬帴鍙ｅ彉閲忔槸g_Axis[1]銆�

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