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有智能仓库的案例å—？

[å¤åˆ¶é“¾æŽ¥]
江湖å°è™¾ç±³
  • TAçš„æ¯æ—¥å¿ƒæƒ…
    擦汗
    2022-3-14 15:56

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    [LV.3]å¶å°”看看II
    å‘表于 2021-4-29 14:05:04 | 显示全部楼层 |阅读模å¼
    求智能仓库的案例？
    有架构也å¯ä»¥ã€‚
           1ã€äººå·¥å¯»å€ã€äººå·¥è£…å–æ–¹å¼ã€‚由人工æ“作机械è¿è¡Œå¹¶åœ¨é«˜å±‚货架上认å€ï¼Œç„¶åŽç”±äººå·¥å°†è´§ç‰©ç”±è´§æž¶å–出或将æ¬è¿è½¦ä¸Šçš„货物装入货架。
    　　2ã€è‡ªåŠ¨å¯»å€ï¼Œäººå·¥è£…å–æ–¹å¼ã€‚按输入的指令，机械自动è¿è¡Œå¯»å€è®¤å€ï¼Œè¿è¡Œåˆ°é¢„定货ä½åŽï¼Œè‡ªåŠ¨åœä½ï¼Œç„¶åŽç”±äººå·¥è£…货或从货架中å–货。
    　　3ã€è‡ªåŠ¨å¯»å€ã€è‡ªåŠ¨è£…å–æ–¹å¼ï¼Œæ˜¯æ— äººæ“作方å¼ã€‚按控制者的指令或按计算机出库ã€å…¥åº“的指令进行自动æ“作。
    　　以上三方å¼ï¼Œäººå·¥å¯»å€ã€äººå·¥è£…å–主è¦é€‚用于中ã€ä½Žå±‚立体仓车，å¦ä¸¤ç§é€‚用于中ã€é«˜å±‚立体仓库。
    程åºæž¶æž„。

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    江湖å°è™¾ç±³
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    擦汗
    2022-3-14 15:56

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    [LV.3]å¶å°”看看II
     æ¥¼ä¸»| å‘表于 2021-4-29 20:46:47 | 显示全部楼层
    1ã€ç åž›æœºæ¢°æ‰‹ç®€ä»‹
    　　用于å†çŽ°äººæ‰‹çš„的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿ç€äººæ‰‹çš„部分动作，按给定程åºã€è½¨è¿¹å’Œè¦æ±‚实现自动抓å–ã€æ¬è¿æˆ–æ“作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
    　　工业机械手是近几åå¹´å‘展起æ¥çš„一ç§é«˜ç§‘技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个é‡è¦åˆ†æ”¯ã€‚它的特点是å¯ä»¥é€šè¿‡ç¼–程æ¥å®Œæˆå„ç§é¢„期的作业，在构造和性能上兼有人和机器å„自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
    　　现代工业机械手起æºäºŽ20世纪50年代åˆï¼Œæ˜¯åŸºäºŽç¤ºæ•™å†çŽ°å’Œä¸»ä»ŽæŽ§åˆ¶æ–¹å¼ã€èƒ½é€‚应产å“ç§ç±»å˜æ›´ï¼Œå…·æœ‰å¤šè‡ªç”±åº¦åŠ¨ä½œåŠŸèƒ½çš„柔性自动化产å“。机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国è”åˆæŽ§åˆ¶å…¬å¸ç ”制出第一å°æœºæ¢°æ‰‹ã€‚æ­¤åŽå¾·å›½ã€ç‘žå£«ã€ç‘žå…¸ã€æ—¥æœ¬å’Œä¸­å›½ä¹Ÿç€æ‰‹æœºæ¢°æ‰‹çš„研究领域。
    　　垛ç æœºæ˜¯ä¸“业的自动化æ¬è¿ç åž›è®¾å¤‡ï¼Œæ›¿ä»£äººå·¥æ¬è¿ç åž›ï¼Œæœºå™¨äººç¤ºæ•™æ“作方法相当简å•ï¼Œåªéœ€å®šä½æŠ“起点和摆放点，两点之间的轨é“全由电脑控制，两点直线è¿åŠ¨ï¼Œå®šä½å分准确。生产上能迅速æ高公å¸çš„生产效率和产é‡ï¼ŒåŒæ—¶èƒ½å‡å°‘人工æ¬è¿é€ æˆçš„出错；机器手ç åž›æœºå¯å…¨å¤©å€™ä½œä¸šï¼Œé…备机器手å¯æ›¿ä»£ä¸å°‘工人的工作é‡ï¼Œç”±æ­¤æ¯å¹´èƒ½èŠ‚çœå‡ å万的人力资æºæˆæœ¬ï¼Œè¾¾åˆ°å‡å‘˜å¢žæ•ˆï¼æœºæ¢°æ‰‹ç åž›æœºæ˜¯ç›®å‰å åœ°æœ€å°ã€æ•ˆçŽ‡æœ€é«˜ã€é€‚应能力最强的ç åž›æœºã€‚
    　　ç åž›æœºæ¢°æ‰‹é€‚应于化工ã€é¥®æ–™ã€é£Ÿå“ã€å•¤é…’ã€å¡‘æ–™ã€ç©ºè°ƒè¡Œä¸šç­‰ç”Ÿäº§ä¼ä¸šï¼›å¯¹å„ç§çº¸ç®±ã€è¢‹è£…ã€ç½è£…ã€å•¤é…’ç®±ã€ç“¶è£…ç­‰å„ç§å½¢çŠ¶çš„包装æˆå“都适应。
    　　机械手的å‘展是由于它的积æžä½œç”¨æ­£æ—¥ç›Šä¸ºäººä»¬æ‰€è®¤è¯†,因而，å—到很多国家的é‡è§†ï¼ŒæŠ•å…¥å¤§é‡çš„人力物力æ¥ç ”究和应用。尤其是在高温ã€é«˜åŽ‹ã€ç²‰å°˜ã€å™ªéŸ³ä»¥åŠå¸¦æœ‰æ”¾å°„性和污染的场åˆï¼Œåº”用的更为广泛。在我国近几年也有较快的å‘展，并且å–得一定的效果，å—到机械工业的é‡è§†ã€‚
    　　
    　　2ã€æŠ€æœ¯æŒ‡æ ‡ï¼ˆéƒ¨åˆ†æ•°æ®æ¥æºäºŽåŽ‚家æ供）
    　　（1）抓举é‡é‡ 50KG
    　　（2）ç åž›æ¬¡æ•° 1200次/å°æ—¶
    　　（3）è¿åŠ¨è½´æ•° 4è½´
    　　（4）手臂旋转角度 300°
    　　（5）手爪调整角度 320°
    　　（6）é‡å¤å®šä½ç²¾åº¦(å•å‘精度):H.V.B直线轴 ±0.0025 mm
    　　（7）定ä½ç²¾åº¦ ±0.001mm
    　　
    　　3ã€ç³»ç»Ÿæ–¹æ¡ˆ
    　　3.1系统分æž
    　　从机械系统而言，机械手ç åž›æœºçš„主è¦ç”±è¿åŠ¨å•å…ƒã€é©±åŠ¨ç³»ç»Ÿã€æŽ§åˆ¶ç³»ç»Ÿå’Œæ‰‹çˆªç­‰è¾…助器件构组æˆã€‚
    　　
    　　
    　　ç åž›æœºæ¢°æ‰‹ä»ŽæŽ§åˆ¶è§’度而言åªæ˜¯ç‚¹ä½æŽ§åˆ¶ï¼Œè¦æ»¡è¶³é«˜é€Ÿã€é«˜ç²¾è¦æ±‚，关键是控制系统的高速处ç†èƒ½åŠ›å’ŒåŠ å‡é€Ÿå¤„ç†æ–¹æ³•ã€‚采样时间越短，控制性能越好，但对控制系统的计算能力è¦æ±‚越高，对系统的实时å“应能力越快。我们开å‘çš„IFSB (Industrial Field Serial Bus)多轴实时åŒæ­¥è¿åŠ¨å¹³å°çš„æ’补时间在无æ“作系统的æ¡ä»¶ä¸‹å¯è¾¾1ms，采用实时æ“作系统å¯è¾¾500us。具有很高的快速å“应能力。
    　　IFSB (Industrial Field Serial Bus) 是一ç§é€‚åˆäºŽå®žæ—¶é«˜é€Ÿå¤šè½´åŒæ­¥è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶çš„网络总线。在基于标准PCçš„è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å™¨ä¸Žæ ‡å‡†ä¼ºæœé©±åŠ¨å™¨ï¼ˆæ¨¡æ‹Ÿæˆ–脉冲控制信å·å¯é…置）ã€æ­¥è¿›ç”µæœºé©±åŠ¨å™¨ã€å˜é¢‘器ã€æ•°å­—I/Oã€æ¨¡æ‹ŸI/Oã€ç»å¯¹ç¼–ç å™¨ä»¥åŠç”¨æˆ·è‡ªå·±åˆ¶é€ çš„符åˆIFSB接å£çš„å„ç§è®¾å¤‡ä¹‹é—´æ供一个端å£12Mbps的传输速率的åŒæ­¥å®žæ—¶è¿žæŽ¥ï¼ˆç³»ç»Ÿæœ‰å››ä¸ªç«¯å£ï¼Œå¯æ供高达48Mbps传输速率的高速åŒæ­¥å®žæ—¶æ€»çº¿ï¼‰ï¼Œå¯æ”¯æŒæœ€å¤šè¾¾128轴的实时åŒæ­¥è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶ï¼ŒæŽ¥å£æœºç®±å¯æ–¹ä¾¿çº§è¿žï¼Œæ‰©å±•æ–¹ä¾¿ï¼›æ‰€æœ‰ä¿¡æ¯ä»¥æ•°å­—å½¢å¼åœ¨æŽ§åˆ¶å™¨ä¸Žè®¾å¤‡ä¹‹é—´ä¼ è¾“，支æŒç³»ç»Ÿå¤æ‚模型的集中控制；硬件实时åŒæ­¥ä½¿å¾—通讯周期的最大抖动å°äºŽ500ns，å¯æ»¡è¶³é«˜é€Ÿé«˜ç²¾åº¦çš„控制è¦æ±‚。æ“作系统支æŒWINDOWS2000/XP，XP Embedded以åŠLinux。
    　　3．3系统组æˆ
    　　 (1) 触摸显示å±
    　　界é¢æ˜¾ç¤ºï¼Œå¼€å…³æœºæŽ§åˆ¶ï¼Œè¾“入输出控制，故障报警显示等所有人机交互工作。
    　　（2） 工控机
    　　电机控制，I/O控制，机械动作的模拟和控制，加工工艺和å‚æ•°çš„ä¿å­˜ç­‰ã€‚
    　　（3） PCI通讯主å¡
    　　工控机与总线接å£æœºç®±ä¹‹é—´çš„高速通讯，通讯速率å¯é«˜è¾¾12M.
    　　（4） 总线接å£å¡æœºç®±
    　　 总线接å£å¡æœºç®±æ˜¯è¿žæŽ¥ä¸Šä½æœºå’Œä¼ºæœç”µæœºç­‰æ‰§è¡Œæœºæž„之间的接å£,å¯ä»¥æ ¹æ®å…·ä½“需求连接2轴伺æœç”µæœºå¡ã€å•è½´ä¼ºæœç”µæœºå¡ã€I/Oæ¿ç­‰å„ç§æ¿å¡ã€‚
    　　具体到本设备åªè¦è¿žæŽ¥2片2轴伺æœç”µæœºæŽ§åˆ¶å¡ï¼Œ 1片从通讯å¡ï¼ˆåŒ…括一个伺æœç”µæœºæŽ§åˆ¶ï¼‰ï¼Œ1片I/Oå¡ï¼ˆ32路输入， 24路输出）。
    　　　
    　　4ã€è®¾å¤‡é€‰åž‹
    　　4．1控制系统硬件
    　　 （1）2轴伺æœç”µæœºæŽ§åˆ¶å¡ 2片
    　　 （2ï¼‰ä¸»é€šè®¯å¡ 1片
    　　 （3ï¼‰ä»Žé€šè®¯å¡ 1片
    　　 （4）工控机 1å°
    　　 （5）15å¯¸æ¶²æ™¶è§¦æ‘¸å± 1å°
    　　 （6）总线接å£å¡æœºç®± 1个
    　　 （7）I/OæŽ§åˆ¶æ¿ 1片
    　　4．2电器系统（用户自购）
    　　（1） 低压电器部分：
    　　没有特殊è¦æ±‚
    　　（2） 伺æœç”µæœºéƒ¨åˆ†
    　　è¦æ±‚选在动æ€å“应时间尽å¯èƒ½çŸ­çš„è¿›å£ä¼ºæœé©±åŠ¨å™¨å’Œä¼ºæœç”µæœºï¼ŒåŒæ—¶ç”µæœºé©±åŠ¨å™¨è¦æœ‰æ¨¡æ‹Ÿé‡å’Œè„‰å†²æŽ§åˆ¶ä¸¤ç§æŽ§åˆ¶æ–¹å¼
    　　
    　　5ã€ç³»ç»Ÿç‰¹ç‚¹
    　　5．1 系统性能强大
    　　 IFSB总线控制平å°åŸºäºŽPC控制，具有12Mbps的通讯速率，æ’补周期为1ms，最å°å¯è¾¾500us，å¯æ»¡è¶³é«˜æ€§èƒ½çš„计算，适åˆé«˜é€Ÿé«˜ç²¾çš„控制è¦æ±‚。
    　　
    　　5.2 系统稳定å¯é 
    　　上ä½æœºé‡‡ç”¨æ ‡å‡†å·¥æŽ§æœºã€‚所有æ¿å¡å‡é‡‡ç”¨å·¥ä¸šçº§èŠ¯ç‰‡ï¼Œå·¥ä¸šæ³¢å³°ç„Šæœºç„ŠæŽ¥ï¼Œäº§å“ç»ä¸¥æ ¼æµ‹è¯•ï¼Œä¿è¯å·¥ä¸šçŽ°åœºä¸é—´æ–­å¯é è¿è¡Œã€‚å„ç±»æ¿å¡è‡ªè¡Œè®¾è®¡ï¼Œæ‹¥æœ‰è‡ªä¸»çŸ¥è¯†äº§æƒï¼Œæ€§ä»·æ¯”高。已应用于机床ã€çººç»‡æœ¨å·¥è®¾å¤‡çš„控制。
    　　
    　　5．3系统便于知识产æƒä¿æŠ¤
    　　 å„ç±»æ¿å¡è‡ªä¸»å¼€å‘,加上上ä½æœºç¨‹åºé…åˆ,å¯ä»¥æ–¹ä¾¿å®žçŽ°å¤æ‚çš„è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å…³ç³»ï¼Œã€‚摆脱传统è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å™¨çš„æŸç¼šå’Œä¾èµ–。åŒæ—¶ä¼ä¸šå¯ä»¥æ ¹æ®å…¶è‡ªèº«çš„特点，在此平å°ä¸Šå°†è‡ªå·±çš„专有知识结åˆè¿›æŽ§åˆ¶ç³»ç»Ÿï¼Œå¼€å‘出专有的è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å™¨ï¼Œå½¢æˆæœ‰è‡ªå·±ç‰¹è‰²çš„产å“，很难被åŒè¡Œä»¿é€ å’Œæ¨¡ä»¿ã€‚对于ä¿æŠ¤çŸ¥è¯†äº§æƒéžå¸¸æœ‰åˆ©ï¼Œæœ‰æ•ˆæå‡ä¼ä¸šäº§å“的核心竞争力。
    　　
    　　5．4å¼€å‘å¹³å°å…ˆè¿›
    　　IFSB实时高速多轴åŒæ­¥è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å¹³å°,具有10Mbps的传输速率，å¯æ”¯æŒæœ€å¤šè¾¾128轴的实时åŒæ­¥è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶ï¼ŒåŒæ­¥æŽ§åˆ¶ç²¾åº¦å°äºŽ1µs，在WINDOWSæ“作系统平å°ä¸Šæ— å®žæ—¶æ‰©å±•æ—¶ï¼Œå¯å®žçŽ°1ms的控制更新周期。有机地将è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶ä¸Žé€»è¾‘控制ã€è¿‡ç¨‹æŽ§åˆ¶èžä¸ºä¸€ä½“，最大满足客户的å„ç§å¤æ‚需求。
    　　
    　　5．5系统扩展性能好
    　　 系统具有轴控和I/O级è”扩展能力，å¯æ‰©å±•128个轴和多达2000çš„I/O点。为外围轴数åŠI/O点数的扩展预留充分的空间，便于设备将æ¥çš„å‡çº§æ¢ä»£ã€‚
    　　IFSB采用总线型拓扑结构，系统具有对节点的自枚举ã€è‡ªè¯†åˆ«åŠŸèƒ½ï¼ŒèŠ‚点的扩展连接éžå¸¸æ–¹ä¾¿ã€‚
    　　
    　　5．6系统适åˆå¤æ‚关系控制
    　　系统平å°é‡‡ç”¨å·¥æŽ§æœºï¼‹é€šè®¯å¡ï¼‹æ’槽å¼æœºç®±è¿™ç§å¼€æ”¾å¼ç»“构，所有信æ¯ä»¥æ•°å­—å½¢å¼åœ¨æŽ§åˆ¶å™¨ä¸Žè®¾å¤‡ä¹‹é—´ä¼ è¾“，支æŒç³»ç»Ÿå¤æ‚模型的集中控制，构æˆèŠ‚点分布，控制集中的通用总线å¼è½¯ä»¶åŒ–智能è¿åŠ¨æŽ§åˆ¶å¹³å°ï¼Œç‰¹åˆ«é€‚åˆäºŽæŽ§åˆ¶è½´æ•°å¤šã€è¿åŠ¨å…³ç³»å¤æ‚çš„å„类控制è¦æ±‚。
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