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松下伺服电机回零方式的一些理解

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该用户从未签到

发表于 2014-3-27 21:06:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 CoDeSysiR 于 2014-8-11 10:07 编辑

松下电机中提供了三种回零方式,简要分析如下:
回零1(Home + Z):
     此种方式为回零开关(Home开关)加Z向信号的方式,比如在车床当中,将编程零点设置为Home开关位置,而Z向信号是电机编码器规定的电机所转每一周的一个固定零点位置,比如360°当中的0°,该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图:

回零1.jpg
     图中NOT ON代表负向限位,POT ON代表正向限位,HOME ON代表回零开关,此处回零方向是正向回零,上图分了四种回零情况,(1)回零开始时,执行器在负向限位或者在Home开关左边,然后先加速到v1,按v1速度运行,当碰到并压下回零开关后,减速到零,并反向加速,当脱开回零开关后,减速到零,再反向加速到v2,按v2运行,直到碰到第一个Z向信号的时候停止,回零结束。(2)回零开始时,执行器已经碰到并压下回零开关,此时电机反向加速到v1,并按v1运行,脱开回零开关后,减速到零,再反向加速到v2,直到碰到第一个Z向信号的时候停止,回零结束。(3)回零开始时,执行器已经越过回零开关但没有到达正向限位,由于是正向回零所以回零时先加速到v1并按v1运行到正向限位,然后减速到零并反向加速到v1,按v1一直运行,碰到并压下回零开关时继续按v1运行,直到脱开回零开关后,减速到零再反向加速到v2,按v2运行到第一个Z向信号的时候停止,回零结束。(4) 回零开始时,执行器已经碰到正向限位,此时电机反向加速到v1,并按v1运行,碰到回零开关时继续按v1运行,直到脱开回零开关后减速到零,再反向加速到v2,直到碰到第一个Z向信号的时候停止,回零结束。
上述即为Home + Z回零方式的四种情况。
回零2(Z):
     此种方式为Z向信号方式,比如在铣床当中,电机只需要在一圈内就可以回零,所以只寻找Z信号即可,该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图:
回零2.jpg
      此方式也分四种情况,回零方向也是正向,但当回零开始时,在碰到Z向信号之前已经碰到正向限位或者已经越过正向限位,此时会报错(回零错误保护)。
回零3(Home):
     此种方式为回零开关方式,执行器只需要找到Home开关即可结束回零,所以只寻找Home开关即可,该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图:
回零3.jpg
      与寻找Z向信号的回零方式类似,在回零开始时,已越过回零开关,继续正向运行会碰到正向限位或者已经越过正向限位,此时会报错(回零错误保护)。
     三种回零方式均适用于不同的场合,(1)、Home+Z方式,适用于直线进给的工作场合,比如车床,由于在按低速到达Home开关后仍需继续寻找第一个Z信号,所以回零结束后执行器的位置与Home开关始终保持一定的距离,可以得到Home开关与Z向停止时的距离,设置编程原点时予以消除;(2)、Z方式,适用于诸如铣床,钻床等在一周内既可以回到零点的方式;(3)、Home方式,适用于电机没有Z信号时,比如步进电机,其没有编码器,亦没有Z信号。

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该用户从未签到

发表于 2014-6-26 10:56:42 | 显示全部楼层
讲的很详细,我是用那个Home+Z脉冲回零的,开始向一个位置跑,碰到开关停下,反向找到第一个Z脉冲作为零点。
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