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        DLMax:=EEVale.LeftRam_PumpDLMax ,               (*宸︽姏鎶�  娉电殑鏈�澶х數娴� 560*)
        DLMin:=EEVale.LeftRam_PumpDLMin ,                (*宸︽姏鎶�  娉电殑鏈�灏忕數娴� 200*)
        MaxSp:=EEVale.Left_MotoMaxSp ,                           (* 宸︽姏鎶曟车鏈�澶ц浆閫�  鍙�鎸夊疄闄呭�兼爣瀹�3000*)
        MixSp:=EEVale.Left_MotoMixSp ,                             (* 宸︽姏鎶曟车鏈�灏忚浆閫�  鍙�鎸夊疄闄呭�兼爣瀹�500*)
        ShijiRPM:=midvar.u_LeftRamHeadSP,                   (*瀹為檯宸︽姏鎶曡浆閫�   midvar.u_LeftRamHeadSP*)
        setmax_xianzhiSP:=3000 ,                                        (*宸︽姏鎶曢檺鍒舵渶澶ц浆閫熸暟鍊� 鍙�浠ヨ皟鏁寸殑*)
        setmix_xianzhiSP:=300 ,
        OutPwm=> );
LeftRamHead_out:=LeftRam.OutPwm;     (*宸︽姏鎶昉WM        XM2.3==*)

VAR_INPUT
        Resistance:UINT;    (*鐢甸樆*)
       DLMax:UINT;             (*鏈�澶х數娴�*)
       DLMin:UINT;                      (*鏈�灏忕數娴�*)
            MaxSp:UINT;                     (*鏈�澶ц浆閫�*)
        MixSp:UINT;                    (*鏈�灏忚浆閫�*)
        ShijiRPM:UINT;          (*瀹為檯杞�閫�*)
       setmax_xianzhiSP:UINT;  (*璁剧疆鏈�澶ч檺鍒惰浆閫熷��*)
        setmix_xianzhiSP:UINT;  (*璁剧疆鏈�灏忛檺鍒惰浆閫熷��*)
END_VAR


VAR_OUTPUT
        OutPwm:UINT;           (*pwm杈撳嚭*)
END_VAR

VAR
        S_MaxCurrent:UINT; (*绯荤粺鏈�澶х數娴�*)
        M_CurrentBuf:REAL;(*鐢垫祦缂撳瓨*)
        A:REAL; (*绯绘暟*)
        Buf:INT;
       addcurrent:BYTE;(*澧炲姞鐢垫祦鍊�*)
END_VAR

S_MaxCurrent:=REAL_TO_UINT(   (WORD_TO_REAL (Voltage/10)*1000.0)/ UINT_TO_REAL(Resistance)  );    (*绯荤粺鏈�澶х數娴�  ma*)

(*A:=UINT_TO_REAL (  (MaxSp -  MixSp)   /    (DLMax - DLMin )   ) ;    (* 杞�閫熷樊/ 鐢垫祦宸�  *)*)

A:=UINT_TO_REAL (    (DLMax - DLMin )   /    (MaxSp -  MixSp)   ) ;    (*  鐢垫祦宸�   杞�閫熷樊/     3000-500  /  560-200      6.94*)

(*
M_CurrentBuf:=A* UINT_TO_REAL(  (ShijiRPM - MixSp  )  )   +   UINT_TO_REAL( DLMin);   (*缂撳瓨鐢垫祦*)
*)

addcurrent:= REAL_TO_BYTE(   UINT_TO_REAL((MaxSp-ShijiRPM))/10.0/100.0 *  A );       (*銆傚彲鏍规嵁瀹為檯鎯呭喌璋冩暣 杩欎釜鍊兼槸浜轰负 鍔犵殑涓�涓� 鍊�*)


IF  ShijiRPM >=setmax_xianzhiSP  THEN   (*濡傛灉鎶涙姇瀹為檯杞�閫熷ぇ浜� 3300杞�锛屽叧闂�鎶涙姇*)
     M_CurrentBuf:=0;
ELSIF ShijiRPM<3000  THEN
     M_CurrentBuf:=A* UINT_TO_REAL(  (ShijiRPM - MixSp  )  )   +   UINT_TO_REAL( DLMin)+  addcurrent;   (*缂撳瓨鐢垫祦*)
END_IF

Buf:=REAL_TO_INT(  (   M_CurrentBuf  /  UINT_TO_REAL(S_MaxCurrent)  )   *32767.0  );

OutPwm:=Buf;

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