CANopen鍗忚鍒嗘瀽涓庡疄鐜-鐜板満鎬荤嚎-閰峰痉缃 - CoDeSys杞欢鏁欑▼涓嬭浇,CoDeSys宸ユ帶璧勮闂ㄦ埛
Kx-M3鍏ㄦ柊鍗囩骇锛侊紒
鏌ョ湅: 1856|鍥炲: 1

CANopen鍗忚鍒嗘瀽涓庡疄鐜

[澶嶅埗閾炬帴]
  • TA鐨勬瘡鏃ュ績鎯
    鎿︽睏
    2019-8-13 14:13
  • 绛惧埌澶╂暟: 32 澶

    [LV.5]甯镐綇灞呮皯I

    鍙戣〃浜 2015-1-21 09:36:24 | 鏄剧ず鍏ㄩ儴妤煎眰 |闃呰妯″紡
    鐢变簬鍏堕珮鍙潬鎬у拰瀹炴椂鎬х殑鐗圭偣 ,CAN鎬荤嚎鑳藉婊¤冻绯荤粺楂樻ц兘鐨勮姹 ,宸茬粡娣卞叆鍒板悇涓涓 ,渚嬪涓撲笟杞﹁締銆佸伐涓氭帶鍒躲佸尰杈藉櫒姊般佹捣浜嬪簲鐢ㄧ瓑銆侰AN鐨勬爣鍑嗗崗璁 CAN2.0鍗忚鍜屽浗闄呮爣鍑 ISO11898鏄璁 CAN搴旂敤绯荤粺鐨勫熀鏈緷鎹 ,浣嗗畠浠彧鏄畾涔変簡鐗╃悊灞傚拰鏁版嵁閾捐矾灞 ,娌℃湁瀵瑰簲鐢ㄥ眰杩涗竴姝ヨ鑼 ,鏈韩骞朵笉瀹屽杽 ,闇瑕佷竴涓洿寮鏀剧殑銆佹爣鍑嗗寲鐨勯珮灞傚崗璁潵瀹氫箟 CAN鎶ユ枃涓殑鏍囪瘑绗﹀拰瀛楄妭鏁版嵁銆傚湪姝よ儗鏅笅 ,鐢 CiA(CANin Automation)缁勭粐鐩戠潱寮鍙戜簡CANopen楂樺眰鍗忚銆傚湪 2002骞,宸茬粡褰㈡垚娆ф床鏍囧噯 EN50325-4銆 CANopen鐨勬渶澶т紭鐐逛箣涓灏辨槸瀹炵幇杈冧负绠鍗曘
    CANopen鍗忚鏄熀浜 CAN涓茶鎬荤嚎绯荤粺鍜屽簲鐢ㄥ眰 CAL鐨勯珮灞傚崗璁 ,涔熸槸涓绉嶉拡瀵逛簬琛屼笟鐨勬爣鍑嗗寲鐨勫崗璁侰ANopen鍗忚涓哄垎甯冨紡鎺у埗鍙婂祵鍏ュ紡绯荤粺鐨勫簲鐢ㄦ彁渚涗簡蹇呰鐨勫疄鐜版柟娉 ,涓昏鎻愪緵 1)涓嶅悓 CAN璁惧闂寸殑浜掓搷浣滄с佷簰鎹㈡с(2)鏍囧噯鍖栥佺粺涓鐨勭郴缁熼氳妯″紡銆(3)璁惧鎻忚堪鏂瑰紡鍜岀綉缁滃姛鑳姐(4)缃戠粶鑺傜偣鍔熻兘鐨勪换鎰忔墿灞曘
    CANopen鍗忚浠ラ氳瑙勮寖 CiA DS-301涓哄熀纭 ,瑙勫畾浜嗕竴绯诲垪鐨勮澶囪鑼 ,濡 CiA DSP-401,CiA DSP-404绛,浠庤屾彁渚涗簡閰嶇疆閫氳鍙傛暟鍜屾暟鎹殑鏂
    鐜嬩繆娉 :鍗氬+鐮旂┒鐢熸湰宸ヤ綔寰楀埌鍥藉鑷劧绉戝鍩洪噾閲嶇偣椤圭洰 (60334010),鍥藉鑷劧绉戝鍩洪噾椤圭洰 (60474047)楂樼瓑瀛︽牎鍗氬+瀛︾鐐逛笓椤瑰熀閲戦」鐩 (20030561013)浠ュ強骞夸笢鐪佽嚜鐒剁瀛﹀熀閲戦」鐩 (31406)鐨勮祫鍔 娉,瑙勫畾浜嗚澶囬棿鐨勯氳鍙婄壒瀹氳澶囬棿鐨勭壒瀹氳涓 (濡傛暟瀛 I/O銆佹ā鎷 I/O銆丷S485閫氳绛 ),骞跺畾涔変簡鏍囧噯鍖栫殑搴旂敤瀵硅薄銆佸熀鏈姛鑳戒互鍙婄綉缁滃姛鑳姐
    CANopen鍗忚閲囩敤瀵硅薄瀛楀吀 (OD)銆佺數瀛愭暟鎹枃妗 (EDS)绛変竴绯诲垪姒傚康鏉ユ弿杩拌澶囧拰鍗忚鐨勭浉鍏充俊鎭 ,杩樿瀹氫簡鏈嶅姟鏁版嵁瀵硅薄 (SDO)銆佽繃绋嬫暟鎹璞 PDO銆佺綉缁滅鐞嗙瓑澶氱閫氳鏈哄埗銆傚湪鏈枃涓 ,涓昏鏄瀵硅薄瀛楀吀銆佹湇鍔℃暟鎹璞 (SDO)銆佽繃绋嬫暟鎹璞 (PDO)杩涜浜嗙畝瑕佺殑鍒嗘瀽銆
    1瀵硅薄瀛楀吀 (OD)
    瀵硅薄瀛楀吀鏄澶囪鑼冧腑鏈閲嶈鐨勯儴鍒嗐傚疄闄呬笂 ,瀹冩槸涓缁勫弬鏁板拰鍙橀噺鐨勬湁搴忛泦鍚 ,鍖呭惈浜嗚澶囨弿杩板強璁惧缃戠粶鐘舵佺殑鎵鏈夊弬鏁 ,涔熷氨鏄 ,閫氳繃缃戠粶鍙互閲囩敤鏈夊簭鐨勯瀹氫箟鐨勬柟寮忔潵璁块棶鐨勪竴缁勫璞°
    CANopen鍗忚閲囩敤浜嗗甫鏈 16浣嶇储寮曞拰 8浣嶅瓙绱㈠紩鐨勫璞″瓧鍏 ,瀵硅薄瀛楀吀鐨勭粨鏋勫琛 1鎵绀恒備竴涓富鑺傜偣鎴栭厤缃伐鍏疯兘澶熻闂粠鑺傜偣鐨勫璞″瓧鍏镐腑鐨勬墍鏈夊笺
    琛 1瀵硅薄瀛楀吀缁撴瀯


    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_1.jpg

    [size=+1][size=+1][size=+3][size=+3][size=+1]瀵硅薄瀛楀吀鐨勫疄鐜版槸鏁碵size=+1]涓 [size=+1]CANopen[size=+1]鍗忚鐨勫叧閿傛墍
    浠,鍦ㄤ娇鐢ㄥ璞″瓧鍏告潵寤虹珛瀵硅薄鐨勬弿杩版椂 ,瑕佽兘澶熸纭弿杩版墍寤虹珛鐨勫璞″惈涔夈備緥濡 ,涓涓妭鐐圭殑涓や釜妯℃嫙閫氶亾鐨勫璞″瓧鍏哥殑鎻忚堪 ,濡傝〃 2鎵绀恒傚浜庤繖鏍风殑鎻忚堪 ,鍙互閫氳繃寤虹珛鍖呭惈鎵鏈夊璞′俊鎭殑搴撴枃浠舵潵瀹炵幇,浠ョ被浼间簬 C璇█鐨勬柟寮忔潵瀹炵幇銆
    琛 2瀵硅薄瀛楀吀鐨勬弿杩
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_19.jpg
    鐢ㄤ簬瀹炵幇涓婅堪瀵硅薄瀛楀吀鐨 C璇█缁撴瀯 :
    typedefstruct {
    UNSIGNED8Entries_Number;
    UNSIGNED32 An_Input1;
    UNSIGNED32 An_Input2;
    }Analog_Input;
    2鏈嶅姟鏁版嵁瀵硅薄 (SDO)SDO鐢ㄤ簬寤虹珛瀹㈡埛 /鏈嶅姟鍣ㄥ叧绯 ,瀹㈡埛璁惧鍏锋湁璇诲啓璁块棶 ,涓斾竴涓 CANopen璁惧蹇呴』鑷冲皯瀹炵幇涓涓湇鍔″櫒鐨 SDO,鍩轰簬 CAL鐨勯氳鎶ユ枃瑙勮寖鏉ヨ闂澶囩殑瀵硅薄瀛楀吀銆
    閫氳繃 SDO鏈嶅姟 ,鍙互璁块棶瀵硅薄瀛楀吀鐨勬潯鐩 ,杩欎簺鏉$洰鍙兘鍖呭惈鏈変换鎰忛暱搴︾殑鏁版嵁鍜屾暟鎹被鍨嬨傛墍浠 SDO鏈嶅姟鍙互鐢ㄤ簬鍦ㄦ湇鍔″櫒鍜屽鎴烽棿浜掔浉浼犻佸涓暟鎹泦鍚堛係DO鐨勪紶閫佹満鍒舵湁涓夌 1)鍒嗘浼犻 :澶т簬 4涓瓧鑺傜殑鏁版嵁 ,濡傛灉璁惧鏀寔澶т簬 4涓瓧鑺備紶閫佹椂,鍒欐椤规槸蹇呴渶鐨勩(2)鍔犻熶紶閫 :鏁版嵁闀垮害灏忎簬鎴栫瓑浜 4涓瓧鑺 ,姝ら」鏄繀闇鐨勩(3)鍒嗗潡浼犻 :鐢ㄤ簬杈冮暱鏁版嵁鐨勪紶閫 ,姝ら」鏄彲閫夌殑銆
    涓轰簡杩涜鏍囧噯鐨勫垎娈 /鍔犻熶紶閫 ,SDO瀹氫箟浜 6涓‘璁ゆ湇鍔(SDO涓嬭浇 ,SDO涓婁紶 ,鍚姩 SDO涓婁紶 ,鍚姩 SDO涓嬭浇 ,涓嬭浇 SDO娈靛拰涓婁紶 SDO娈)鍜屼竴涓潪纭鏈嶅姟 (涓 SDO浼犻 )銆
    瀵逛簬鍚姩 SDO涓嬭浇鍗忚銆傜敱瀹㈡埛鍚戞湇鍔″櫒鍙戝嚭璇锋眰,鎴戜滑鍙互鐪嬬湅鏄浣曟潵璁块棶 CANopen璁惧涓殑瀵硅薄瀛楀吀鐨勩傚惎鍔 SDO涓嬭浇鍗忚涓庡璞″瓧鍏哥殑鍏崇郴 ,濡傚浘 1鎵绀恒傛敞鎰 :瀵硅薄瀛楀吀涓殑鏂囨湰鎻忚堪鎴栨暟鎹被鍨嬫槸涓嶈兘澶熻浼犻佺殑銆
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_20.jpg
    鍥 1鍚姩 SDO涓嬭浇鍗忚涓庡璞″瓧鍏哥殑鍏崇郴涓涓妭鐐瑰悜鍏跺畠鑺傜偣鍙戦 SDO鏃,鎵浣跨敤鎶ユ枃 CAN-ID涓600h+Node-ID銆
    渚嬪 ,灏嗗 0x31FF鍐欏叆鑺傜偣 0x01鐨勭储寮曚负 0x6012,瀛愮储寮曚负 2鐨勫璞″瓧鍏镐腑 ,瀵瑰簲鐨勫瓧鑺傝祴鍊 ,濡傚浘 2鎵绀恒傛牴鎹 SDO鍗忚 ,杩炴帴瀵硅薄鎶ユ枃鐨勬爣璇嗙 (COB-ID)涓 600h+01h=601h銆侭yte0涓 2B,琛ㄧず瀹㈡埛鍚戞湇鍔″櫒鍙戝嚭涓嬭浇璇锋眰 ,閲囩敤鍔犻熶紶閫佹柟寮 ,骞朵笖鏄剧ず瀛楄妭闀垮害銆侭yte1鍜 2琛ㄧず绱㈠紩鍜屽瓙绱㈠紩鍒嗗埆涓6012h鍜 2h銆侭yte3涓 02h,琛ㄧず浼犻佺殑鏁版嵁涓 2涓瓧鑺傘侭yte4鍜 5琛ㄧず浼犻佹暟鎹间负 0x31FF銆
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_21.jpg
    鍥 2瀵瑰簲鐨勫瓧鑺傝祴鍊
    3杩囩▼鏁版嵁瀵硅薄 (PDO)3.1PDO姒傝堪
    PDO涓昏鎻愪緵浜嗗璁惧鍐呯殑搴旂敤瀵硅薄鐨勭洿鎺ヨ闂,鐢ㄤ簬瀹炵幇浼樺厛绾ц緝楂樼殑鏁版嵁瀹炴椂浼犻 ,渚嬪 :涓涓 CANopen璁惧鍙互鐩存帴璇诲彇鍙︿竴涓 CANopen璁惧鐨勫疄鏃惰繃绋嬫暟鎹俊鎭備絾鏄 ,浼犻佺殑鏁版嵁闀垮害蹇呴』灏忎簬鎴栫瓑浜 8涓瓧鑺傘
    PDO瀵瑰簲浜庤澶囧璞″瓧鍏镐腑鐨勬潯鐩 ,骞朵笖涓哄簲鐢ㄥ璞℃彁渚涜闂帴鍙c傛暟鎹被鍨嬪拰搴旂敤瀵硅薄鐨勬槧灏勬槸鐢辫澶囧瓧鍏镐腑鐨勭浉搴旂殑缂虹渷 PDO鏄犲皠缁撴瀯鏉ョ‘瀹氱殑銆
    PDO鍙互鐢ㄤ簬鏁版嵁鐨勫彂閫佸拰鎺ユ敹 ,鍒嗕负 TPDOs (Transmit-PDOs)鍜 RPDOs(Recive-PDOs)銆傛敮鎸 TPDOs鐨勮澶囩О涓 PDO鐨勭敓浜ц ,鑳藉鎺ユ敹 PDO鐨勮澶囩О涓篜DO鐨勬秷璐硅呫
    PDO鐨勭敓浜ц呭拰娑堣垂鑰呭繀椤荤煡閬 PDO鎶ユ枃鎵鍚俊鎭殑鍚箟 ,鎶ユ枃鐨勬瘡涓瓧鑺傜殑鍚箟閮芥槸閫氳繃 PDO鏄犲皠娑堟伅鏉ラ瀹氫箟鐨勩侾DOs蹇呴』鐢 PDO閫氳鍙傛暟鍜屾槧灏勫弬鏁版潵鎻忚堪銆
    3.2 PDO鍙戦佺被鍨嬪強鏄犲皠
    瀵逛簬 PDO鐨勫彂閫佹潵璇 ,鏃㈣鑰冭檻绯荤粺鐨勫疄鏃舵х殑瑕佹眰 ,鍙堣鑰冭檻鎬荤嚎甯﹀鐨勬湁鏁堜娇鐢 ,鎵鏈夐夋嫨閫氳绫诲瀷涔熸槸鍗佸垎閲嶈鐨勩
    PDO鐨勪紶閫佺被鍨嬫湁澶氱 :涓涓 PDO鐨勪紶閫佺被鍨嬪弬鏁拌瀹氫簡浼犻佹ā寮忓拰瑙﹀彂妯″紡銆備紶閫佹ā寮忓垎涓哄悓姝ヤ紶閫佸拰寮傛浼犻併傚煎緱娉ㄦ剰鐨勬槸 :鍚屾瀵硅薄鐨勪骇鐢熷彲浠ユ槸鍛ㄦ湡鎬х殑 ,涔熷彲浠ラ潪鍛ㄦ湡鎬х殑銆傛姤鏂囩殑瑙﹀彂妯″紡鏈 :浜嬩欢椹卞姩銆佸畾鏃跺櫒椹卞姩鍜岃繙绋嬭姹傘備竴涓姤鏂囧彲浠ラ氳繃鑺傜偣鍐呴儴鐨勫畾鏃跺櫒浠ュ浐瀹氱殑鏃堕棿闂撮殧鏉ュ彂閫 ,涔熷彲浠ョ敱涓昏妭鐐瑰彂閫佸悓姝ュ璞℃垨杩滅▼甯ф潵鍚姩浠庤妭鐐圭殑鍙戦併
    閫氳繃鍐欒闂笌 PDO鐩稿叧鐨勬槧灏勭粨鏋 ,鍙互灏嗘暟鎹槧灏勫埌 PDO鎶ユ枃鐨勪笉鍚岀殑瀛楄妭銆傚涓彉閲忓彲浠ユ槧灏勫埌涓涓 TPDO銆
    璁惧瑙勮寖瀹氫箟浜嗘槧灏勭殑缂虹渷瀵硅薄瀛楀吀鏉$洰 ,鍙互鏂逛究涓嶅悓璁惧闂寸殑浜掔敤鎬с
    3.3瀹炰緥
    渚嬪 ,涓涓 CANopen鑺傜偣 (Node_ID涓 0x01)鍏锋湁涓よ矾妯℃嫙杈撳叆 ,蹇呴』婊¤冻 PDO閾炬帴鍜屾槧灏勬満鍒躲侾DO鏄犲皠鍙傛暟銆佽妭鐐圭殑瀵硅薄瀛楀吀銆丳DO閫氳鍙傛暟鍙 TPDO鐨勬暟鎹牸寮忓琛 3銆4銆5鍜 6鎵绀恒
    鍦ㄥ璞″瓧鍏哥殑绱㈠紩 1A00h涓,瀛樺偍浜嗕袱涓璞 ,瀹冧滑鏄暟鎹彉閲 An_Input1鍜 An_Input2,鏁版嵁闀垮害閮戒负 8浣嶃傚畠浠搴斾簬瀵硅薄瀛楀吀涓殑绱㈠紩涓 6000h,瀛愮储寮 01h鍜 02,鎵浠 PDO鏄犲皠鍙傛暟缁撴瀯涓殑 1st TPDO鏄犲皠椤逛负 6000108鍜 6000208銆


    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_35.jpg
    5鍙嶆槧浜 PDO鐨勯氳鍙傛暟銆傚浜庨氳鍙傛暟绱㈠紩涓 1800h,瀛愮储寮曚负 2,鎵琛ㄧず鐨勫氨鏄紶閫佺被鍨 , 255琛ㄧず PDOCOB-ID181h(鍗佽繘鍒朵负 385)鐨勫璞″彲浠ラ噰鐢ㄥ懆鏈熸ф垨闈炲懆鏈熸х殑鍚屾鐨勪紶閫佹柟寮忋傚浜 TPDO鑰岃█ ,鍙互璁惧畾浜嬩欢瀹氭椂鍣 ,鍒╃敤浜嬩欢椹卞姩浼犻併傚畾鏃朵簨浠剁敱 TPDO鐨勭储寮 1800,瀛愮储寮 5鏉ヨ缃傚綋鑺傜偣妫娴嬪埌杈撳叆閫氶亾鐨勬祴閲忓煎彂鐢熷彉鍖栨椂 ,灏变骇鐢熻Е鍙 PDO浼犻佺殑浜嬩欢銆傚湪鏈緥涓 ,閲囩敤瀹氭椂 150ms鍙戦佷竴娆 TPDO鐨勪簨浠躲
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_36.jpg
    閫氳繃瀵规槧灏勭粨鏋勪腑鐨勫弬鏁拌繘琛屽啓璁块棶 ,鍙互閰嶇疆 TPDO鎶ユ枃鐨勬暟鎹牸寮,浣嗘槸鍦ㄤ竴鑸儏鍐典笅 ,鍙互閲囩敤鐢辫澶囪鑼冨畾涔夌殑缂虹渷鏁版嵁鏍煎紡銆傚琛 6鎵绀 ,
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_37.jpg
    4缃戠粶绠$悊 (NMT)
    缃戠粶绠$悊鏄熀浜庝富浠庣粨鏋勭殑姒傚康 ,涓涓 CANopen缃戠粶涓彧鏈変釜涓昏妭鐐 ,鍏跺畠涓轰粠鑺傜偣銆傚畠鍙互鐢ㄤ簬鎺у埗鍜岀鐞嗙綉缁滆澶 ,鍖呮嫭鍙傛暟閰嶇疆銆両D鍒嗛厤銆佽妭鐐圭姸鎬佹帶鍒躲侀敊璇帶鍒剁瓑銆
    NMT鏈嶅姟鍙互瀹炵幇缃戠粶鑺傜偣鐘舵佺殑杞崲 ,缃戠粶鑺傜偣鐘舵佺粨鏋勬鍥 ,濡傚浘 3鎵绀恒
    鍦ㄥ畬鎴愬垵濮嬪寲(Initialisation)鍚,鑺傜偣鍙互鐩存帴杩涘叆棰勬搷浣(Pre-Operational)鐘舵 ,姝ゆ椂灏卞彲浠ラ氳繃 SDO瀵硅妭鐐圭殑杩涜璁剧疆鍙傛暟鍜岄厤缃俊鎭備絾鏄笉鑳借繘琛岀敤浜庡疄鏃舵暟鎹紶閫佺殑 PDO鏈嶅姟銆傜劧鍚 ,灏卞彲浠ュ垏鎹㈠埌鎿嶄綔 (Operational)鐘舵併傚湪棰勬搷浣滃拰鎿嶄綔鐘舵佸彲浠ヤ娇鑺傜偣杩涘叆鍒濆鍖栧拰鍋滄鐘舵(Stopped),鍦ㄤ换浣曟儏鍐典笅,閮藉彲浠ュ鑺傜偣杩涜鍒濆鍖 ,浣撶幇浜 CANopen绯荤粺鐨勭伒娲荤壒鎬с

    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_38.jpg
    鍥 3缃戠粶鑺傜偣鐘舵佺粨鏋勬鍥
    鍦ㄧ綉缁滅鐞嗘満鍒朵腑 ,鍏朵腑涓涓噸瑕佺殑鐗规у氨鏄 Heartbeat鍗忚銆備竴涓妭鐐瑰彲浠ヤ骇鐢熷懆鏈熸х殑鎶ユ枃绉颁负 Heartbeat鎶ユ枃銆備笉闇瑕佷富鑺傜偣鍙戦佽繙绋嬪抚 ,浠庤妭鐐瑰氨鍙互鍚戜富鑺傜偣鎴栧叾瀹冭妭鐐规姤鍛婅嚜宸辩殑鐘舵併侶eartbeat鐢熶骇鑰呭拰娑堣垂鑰呯殑鍏崇郴鍙互鐢卞璞″瓧鍏告潵閰嶇疆寤虹珛銆備竴涓敓浜ц呭彲浠ュ懆鏈熸у湴鍙戦 heartbeat鎶ユ枃銆

    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_39.jpg
    鍥 4Heartbeat鍗忚
    鍊煎緱娉ㄦ剰鐨勬槸 :鏍规嵁 CANopen鐨勯敊璇帶鍒跺崗璁 ,鍦ㄥ垵濮嬪寲涔嬪悗 ,浠庤妭鐐逛細鍙戝嚭涓涓 Boot-Up鎶ユ枃 ,鍚戜富鑺傜偣璇存槑宸茬粡杩涜棰勬搷浣滅姸鎬併備緥濡 :Node-ID涓 0x01鐨勮妭鐐瑰湪鍒濆鍖栦細鍚戜富鑺傜偣鍙戦佷竴涓 Boot-Up鎶ユ枃 ,瀵硅薄杩炴帴鏍囪瘑绗 COB-ID涓 0x700h+Node-ID= 0x701h,鏁版嵁瀛楄妭 Byte0涓 0銆傜敱 Heartbeat鍗忚鍙煡 ,璇ユ姤鏂囦篃鏄竴涓妭鐐瑰彂鍑虹殑绗竴涓 Heartbeat鎶ユ枃銆
    鍙﹀ ,鏈夊叧缃戠粶绠$悊鏈哄埗鐨勫叾瀹冨崗璁 ,濡傛ā鍧楁帶鍒跺崗璁丯ode Guarding鍗忚绛 ,涓嶅啀璇︾粏鍒嗘瀽鍜屼粙缁嶃
    5缁撴潫璇
    CANopen鍗忚鐨勫簲鐢ㄥ湪鍥藉宸茬粡娣卞叆鍒板悇涓鍩,鑰屼笖姝e湪杩涗竴姝ュ畬鍠勫拰鍙戝睍 ,鐗瑰埆鏄湪宓屽叆寮忕郴缁熴佸伐涓氭満姊拌缃瓑鏂归潰鐨勫簲鐢ㄥ凡缁忎綋鐜颁簡鍏朵紭寮傜殑鐗规 ,灏嗗鎴戝浗娴嬫帶鑷姩鍖栥佽绠楁満娴嬮噺绛夐兘灏嗕骇鐢熼噸瑕佸奖鍝嶃傛湰鏂囧叿鏈夊弬鑰冧环鍊煎拰瀹炵敤鎬 ,(杞 158椤)
    绠楁帶鍒堕噺 未,鏈鍚庡皢璁$畻缁撴灉閫氳繃鍙屽彛 RAM閫佸埌鑴夊啿鍙戠敓鍣ㄣ傜敱浜 DSP鐨勮繍绠楅熷害寰堝揩 ,鎵浠ュ畬鍏ㄥ彲浠ュ湪 500渭s鐨勫懆鏈熷唴瀹炵幇閲囨牱銆佽鍙栨暟鎹強瀹炵幇鍚勭澶嶆潅鐨勬帶鍒剁畻娉曞苟鏌ヨ〃璁$畻鍑 STATCOM閫嗗彉鍣ㄨ緭鍑虹數鍘嬩笌绯荤粺鐢靛帇闂寸殑鐩镐綅宸 未,瀹為檯鐨勭▼搴忕紪鍒惰繍琛屼腑宸茬粡璇佹槑浜嗚繖涓鐐广傚浘 3鏄富鎺у埗鍣ㄤ富绋嬪簭娴佺▼鍥惧拰瀹氭椂鍣ㄤ腑鏂湇鍔$▼搴忔祦绋嬪浘銆82-946file:///C:\Users\Cao\AppData\Local\Temp\msohtmlclip1\01\clip_image002.jpg
    4鎺у埗绠楁硶浠跨湡缁撴灉
    鏈浠跨湡杞欢鐢 MATLAB6.1PSB(鐢垫簮绯荤粺妯″潡 )鎺у埗宸ュ叿绠 ,灏嗗惈鏈夐噰鐢ㄧ數娴侀棿鎺ユ帶鍒舵柟娉曠殑 STATCOM鎺ュ叆涓涓崟鏈烘棤绌峰ぇ绯荤粺 ,鍋囪绯荤粺鍏朵腑鐨勪竴鏉$嚎璺湪 0.3绉掑彂鐢熺灛鏃朵袱鐩稿鍦扮煭璺 ,鍦 0.45绉掑垏闄ゆ晠闅滅嚎璺 ,璁板綍鍙戠數鏈烘満绔數鍘嬨佸姛瑙掔殑鍔ㄦ佷豢鐪熺壒鎬ф洸绾,鏃 STATCOM鐨勭郴缁熷拰瑁呮湁 STATCOM鐨勭郴缁熺殑浠跨湡缁撴灉瀵规瘮鍒嗗埆濡傚浘 4銆佸浘 5鎵绀恒

    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_57.jpg
    a.鏃 STATCOM鏃 b.鏈 STATCOM鏃跺浘 4鏈虹鐢靛帇浠跨湡鏇茬嚎
    a.鏃 STATCOM鏃 b.鏈 STATCOM鏃跺浘 5鍔熻浠跨湡鏇茬嚎
    CANopen-xieyifenxi-shixian_img_58.jpg
    浠庡浘 4銆佸浘 5鍙互鐪嬪嚭,鍦ㄧ郴缁熷彂鐢熶袱鐩哥煭璺灛闂,绯荤粺寰堝揩澶卞幓鍚屾 ,鎶曞叆 STATCOM,鍙戠幇鍦ㄦ晠闅滃彂鐢熻繃绋嬩腑 ,鍙戠數鏈烘満绔數鍘嬨佸姛瑙掓洸绾垮彂鐢熸尝鍔 ,浣嗗緢蹇秼浜庣ǔ瀹,璇存槑浜嗛噰鐢ㄧ數娴侀棿鎺ユ帶鍒剁畻娉曠殑 STATCOM鍦ㄧ淮鎸佺郴缁熺數鍘嬬ǔ瀹氬拰鎻愰珮鐢靛姏绯荤粺鐨勬殏鎬佺ǔ瀹氭瀬闄愪笂鍙戞尌浜嗗緢澶х殑浣滅敤銆





    +10
    鎵撹祻榧撳姳涓涓嬶紒
    鍥炲

    浣跨敤閬撳叿 涓炬姤

    璇ョ敤鎴蜂粠鏈鍒

    鍙戣〃浜 2015-5-17 14:56:35 | 鏄剧ず鍏ㄩ儴妤煎眰
    瀛︿範浜
    +10
    鎵撹祻榧撳姳涓涓嬶紒
    鏉ヨ嚜鑻规灉瀹㈡埛绔鏉ヨ嚜鑻规灉瀹㈡埛绔
    鎮ㄩ渶瑕佺櫥褰曞悗鎵嶅彲浠ュ洖甯 鐧诲綍 | 绔嬪嵆娉ㄥ唽 鏂版氮寰崥鐧婚檰

    鏈増绉垎瑙勫垯

    椤堕儴qrcode搴曢儴
    鍏虫敞閰峰痉缃戣闃呭彿锛岃幏鍙栨洿澶氳祫璁紒

    QQ|灏忛粦灞|鎵嬫満鐗|Archiver|閰峰痉璁哄潧 ( 鑻廔CP澶16065247鍙-1 )|缃戠珯鍦板浘

    GMT+8, 2021-10-17 11:29 , Processed in 0.183562 second(s), 70 queries .

    閰峰痉缃

    © 2001-2013 Hicodesys. 鎶鏈敮鎸 by 閰峰痉缃

    蹇熷洖澶 杩斿洖椤堕儴 杩斿洖鍒楄〃