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聽 聽 聽 聽 DLMax:=EEVale.LeftRam_PumpDLMax ,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽(*宸︽姏鎶暵犅犳车鐨勬渶澶х數娴� 560*)
聽 聽 聽 聽 DLMin:=EEVale.LeftRam_PumpDLMin ,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽 (*宸︽姏鎶暵犅犳车鐨勬渶灏忕數娴� 200*)
聽 聽 聽 聽 MaxSp:=EEVale.Left_MotoMaxSp ,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽(* 宸︽姏鎶曟车鏈�澶ц浆閫熉犅犲彲鎸夊疄闄呭�兼爣瀹�3000*)
聽 聽 聽 聽 MixSp:=EEVale.Left_MotoMixSp ,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽聽(* 宸︽姏鎶曟车鏈�灏忚浆閫熉犅犲彲鎸夊疄闄呭�兼爣瀹�500*)
聽 聽 聽 聽 ShijiRPM:=midvar.u_LeftRamHeadSP,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽 (*瀹為檯宸︽姏鎶曡浆閫熉� 聽midvar.u_LeftRamHeadSP*)
聽 聽 聽 聽 setmax_xianzhiSP:=3000 ,聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽聽 聽 (*宸︽姏鎶曢檺鍒舵渶澶ц浆閫熸暟鍊� 鍙�浠ヨ皟鏁寸殑*)
聽 聽 聽 聽 setmix_xianzhiSP:=300 ,
聽 聽 聽 聽 OutPwm=> );
LeftRamHead_out:=LeftRam.OutPwm;聽 聽聽聽(*宸︽姏鎶昉WM聽 聽聽 聽聽聽XM2.3==*)

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聽 聽 聽 聽 Resistance:UINT;聽 聽 (*鐢甸樆*)
聽 聽聽 聽 DLMax:UINT;聽 聽聽 聽 聽 聽聽 聽(*鏈�澶х數娴�*)
聽 聽聽 聽 DLMin:UINT;聽 聽聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽聽 聽 (*鏈�灏忕數娴�*)
聽 聽 聽 聽 聽 聽 MaxSp:UINT; 聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽聽 聽聽聽(*鏈�澶ц浆閫�*)
聽 聽 聽 聽 MixSp:UINT;聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽 聽聽 聽聽聽(*鏈�灏忚浆閫�*)
聽 聽 聽 聽 ShijiRPM:UINT;聽 聽聽 聽聽 聽 (*瀹為檯杞�閫�*)
聽 聽聽 聽 setmax_xianzhiSP:UINT;聽聽(*璁剧疆鏈�澶ч檺鍒惰浆閫熷��*)
聽 聽 聽 聽 setmix_xianzhiSP:UINT;聽聽(*璁剧疆鏈�灏忛檺鍒惰浆閫熷��*)
END_VAR


VAR_OUTPUT
聽 聽 聽 聽 OutPwm:UINT;聽 聽聽 聽聽 聽聽聽(*pwm杈撳嚭*)
END_VAR

VAR
聽 聽 聽 聽 S_MaxCurrent:UINT; (*绯荤粺鏈�澶х數娴�*)
聽 聽 聽 聽 M_CurrentBuf:REAL;(*鐢垫祦缂撳瓨*)
聽 聽 聽 聽 A:REAL; (*绯绘暟*)
聽 聽 聽 聽 Buf:INT;
聽 聽聽 聽 addcurrent:BYTE;(*澧炲姞鐢垫祦鍊�*)
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S_MaxCurrent:=REAL_TO_UINT(聽 聽(WORD_TO_REAL (Voltage/10)*1000.0)/ UINT_TO_REAL(Resistance)聽聽);聽 聽 (*绯荤粺鏈�澶х數娴伮犅爉a*)

(*A:=UINT_TO_REAL (聽聽(MaxSp -聽聽MixSp)聽 聽/聽 聽 (DLMax - DLMin )聽 聽) ;聽 聽 (* 杞�閫熷樊/ 鐢垫祦宸�聽聽*)*)

A:=UINT_TO_REAL (聽 聽 (DLMax - DLMin )聽 聽/聽 聽 (MaxSp -聽聽MixSp)聽 聽) ;聽 聽 (*聽聽鐢垫祦宸�聽 聽杞�閫熷樊/聽 聽聽聽3000-500聽聽/聽聽560-200聽 聽聽 聽6.94*)

(*
M_CurrentBuf:=A* UINT_TO_REAL(聽聽(ShijiRPM - MixSp聽聽)聽聽)聽 聽+聽 聽UINT_TO_REAL( DLMin);聽 聽(*缂撳瓨鐢垫祦*)
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addcurrent:= REAL_TO_BYTE(聽 聽UINT_TO_REAL((MaxSp-ShijiRPM))/10.0/100.0 *聽聽A );聽 聽聽 聽 (*銆傚彲鏍规嵁瀹為檯鎯呭喌璋冩暣 杩欎釜鍊兼槸浜轰负 鍔犵殑涓�涓� 鍊�*)


IF聽聽ShijiRPM >=setmax_xianzhiSP聽聽THEN聽 聽(*濡傛灉鎶涙姇瀹為檯杞�閫熷ぇ浜� 3300杞�锛屽叧闂�鎶涙姇*)
聽 聽聽聽M_CurrentBuf:=0;
ELSIF ShijiRPM<3000聽聽THEN
聽 聽聽聽M_CurrentBuf:=A* UINT_TO_REAL(聽聽(ShijiRPM - MixSp聽聽)聽聽)聽 聽+聽 聽UINT_TO_REAL( DLMin)+聽聽addcurrent;聽 聽(*缂撳瓨鐢垫祦*)
END_IF

Buf:=REAL_TO_INT(聽聽(聽 聽M_CurrentBuf聽聽/聽聽UINT_TO_REAL(S_MaxCurrent)聽聽)聽 聽*32767.0聽聽);

OutPwm:=Buf;

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