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CODESYS中SM3_Basic库的探索

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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2020-6-17 10:36:51 | 显示全部楼层 |阅读模式
    SM3_Basic库是CODESYS运动控制功能的基本库,在工程中插入CODESYS SoftMotion设备时,将自动完成向工程的库管理器中添加SM3_Basic库。

    SM3_Basic库主要可以提供以下功能块和函数:

    • 符合“PLCopen运动控制2.0版本”的功能块。
      这些功能块能够实现对单轴运动以及两轴同步运动的控制。 除了用于状态检查,参数设置和常规操作的库元素外,还有用于按定义的速度和加速度参数驱动轴的功能块。此外,还有用于同步主动轴和从动轴或齿轮轴的模块。
    • 一些CODESYS专有的运动控制功能块。
    • 驱动器接口功能块(AXIS_REF_SM3,AXIS_REF_VIRTUAL_SM3,AXIS_REF_MAPPING_SM3)。
    • 实用函数,例如文件服务或错误报告。
    • 用于实现特定驱动器接口的功能块,扩展了基本驱动器功能块。 这些特定的驱动程序功能块(名为AXIS_REF_*)通常包含在单独的库中,在设备的相应设备描述文件中会引用了对应的库。
    注意:如果在总线设备中添加了AXIS_REF_SM3对应的驱动器设备,则在总线循环任务中,需要调用所有与运动生成功能块或通常具有AXIS_REF_*类型的VAR_IN_OUT变量的所有功能块。
    支持的编译器定义:

    • SM3_BASIC_LOG_ACYCLIC_COM
      记录所有非周期性报文
    • SoftMotionPerformance
      激活计时测量,结果存储在AXIS_REF_SM3.perfTimers中

    PLCopen单轴状态机
    PLCopen国际组织是独立于生产商和产品的全球性机构,成立于1992年,总部设在荷兰。其宗旨是致力于提高控制软件编程方法、效率、规范等相关方面问题,从而支持使用该领域国际标准。

    PLCopen单轴状态机定义与PLCopen运动控制规范第一部分,此状态机定义了在程序中同时调用多个运动控制功能块时轴的行为。基本规则是,即使PLC具有真正的并行处理能力,也始终要顺序执行运动命令。

    bVbGEFo.jpg

    Disabled(CODESYS中定义为Power_off)

    “Disabled”状态描述了轴的初始状态。在这种状态下,轴的运动不受FB的影响。电源关闭,并且轴中没有错误。
    如果在处于“Disabled”状态时调用MC_Power使能,则状态更改为“Standstill”。在除“ErrorStop”以外的任何状态下以调用MC_Power去使能均可将轴直接或通过任何其他状态转换为“Disabled”状态。轴上所有正在进行的运动命令都将中止(“ CommandAborted”)。

    ErrorStop

    MC_Power
    bVbGEE3.jpg
    未完待续。。。


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