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Raspberry通讯之ProfiNet主站测试

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  • TA的每日心情
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    2019-8-13 14:13
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2020-6-11 09:14:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
                                                                                                       
    树莓派简介

    树莓派Raspberry是全球知名的基本计算微型电脑,由于小巧的体积、超低的功耗以及齐全的功能,因此深受全球开发者、编程者、极客玩家等人士的追捧和喜爱。看着朋友们纷纷入手,我也抱着试试看的心态入手了一个RaspBerry 4 Pi model B(树莓派4B),这篇文章就是用来介绍如何将树莓派与库卡机器人进行ProfiNet通讯。

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    硬件说明:

    树莓派4的核心处理器(SoC)为博通BCM2711(四核1.5GHz,Cortex A72架构,树莓派3是四核A53),LPDDR4内存,由5V/3A USB-C供电或GPIO 5V。外围方面,支持双频Wi-Fi、蓝牙5.0、提供2个Micro HDMI 2.0接口(4K 60FPS)、千兆网口、MIPI DSI接口、MIPI CSI相机接口、立体声耳机接口、2个USB 3.0、2个USB 2.0,扩展接口依然是40针 GPIO。另外支持相机扩展等。


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    1测试环境
    序号 软件 版本
    1 CODESYS开发环境 V3.5 SP15 Patch4
    2 CODESYS Control for Raspberry PI V3.5 SP15 Patch4
    3 Workvisual V5.0.5
    4 库卡系统KSS 8.5.5
    5 KUKA.ProfiNet MS 4.1.0


    Workvisual端配置
    第1步.上传WOV项目并添加PROFINET选项

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    第2步.激活项目并在Bus Structure里添加总线

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    第3步.选取PROFINET并确定

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    第4步.配置机器人作为PROFINET device的参数

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    序号配置内容 说明
    1 Device Name KRC4
    2 PROFINET Device Stack activation 勾选
    3 PROFIsafe Configuration 无PROFIsafe
    4 Number of IOs 256

    第5步.输入/输出映射

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    输入信号 $IN[2001] -----$IN[2256]
    输出信号 $OUT[2001]-----$OUT[2256]


    1 KRC数字输入端映射
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    2 KRC数字输出端映射

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    第6步.编程以及下载项目到机器人控制器

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    3树莓派CODESYS软件端配置及编程
    第1步.将设备连入统一网络并在CODESYS里更新Raspberry Pi

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    第2步.扫描Raspberry PI设备

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    第3步.新建项目

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    第4步.选择项目设备为CODESYS Control for Raspberry Pi SL(注意:SL为单核,ML为多核)

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    第5步.在设备准备添加网络设备

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    第6步.在Raspberry Pi里添加以太网卡,接着添加,最后PROFINET网络如下:

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    56abb0018110b1325cff9002e7bd905a.png

    第7步.网络设置

    01由于机器人端没有激活PROFIsafe,因此主站处要删除64 safe digital in and outputs插槽

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    02 设置以太网卡信息
    ①.在CODESYS软件菜单的Online里选择Login,最后确认


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    ②.如果是初次登入的话,会有信息提示无法扫描。确认报警,并选择Scan Network;

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    ③.此时Raspberry设备扫描上来,选取并确认;

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    ④.返回Ethernet,此时则可以选择网卡适配器并OK确认,网卡信息会更新;

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    6a07f32eac1f9fb42a1aed653ec5b3e9.png

    03  设置PN Controller参数


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    04 设置KUKA机器人的参数

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    注意:如果机器人端的IO输入/输出个数不是256的话,此时需要将256 digital in- and outputs插槽删除再添加需要的数量;

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    第8步.编写简单PLC信号测试程序;

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    第9步.登录下载程序,监控在线

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