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    1.璁惧鏂囦欢涓嬭浇鍙婂畨瑁

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    2.浼烘湇璁惧娣诲姞

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    浼烘湇娣诲姞瀹屾垚鍚庡涓嬪浘鎵绀猴細

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    涓庣涓鏈熺被浼硷紝棣栧厛闇瑕侀氳繃鍦ㄢ淎pplication鈥濅笂鐐瑰彸閿夋嫨鈥滄坊鍔犲璞♀濇坊鍔犲繀瑕佺殑妯″潡锛屽嵆浠诲姟閰嶇疆鍜孭OU锛孭OU鐨勫悕瀛椾粛鐒剁敤main锛岀被鍨嬭繕鏄夋嫨绋嬪簭銆傜劧鍚庡湪鈥滀换鍔￠厤缃燛therCAT_Task鈥濅腑娣诲姞瀵筸ain绋嬪簭鐨勮皟鐢紝杩欓噷闂撮殧闇瑕佹牴鎹己鏈嶆敮鎸佺殑鍛ㄦ湡淇敼涓4ms锛屾坊鍔犲悗濡備笅鍥炬墍绀猴細

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    杩欓噷闇瑕佹敞鎰忕殑鏄紝鍦ㄦ坊鍔犳荤嚎璁惧鈥淓therCAT_Master_SoftMotion鈥濇椂锛屼細鍦ㄤ换鍔￠厤缃腑鑷姩娣诲姞鈥淓therCAT_Task鈥濅换鍔★紝璇ヤ换鍔＄敤浜嶦therCAT涓荤珯涓庝己鏈嶄粠绔欓氫俊銆備换鍔′紭鍏堢骇閫氬父涓1锛岀被鍨嬩负寰幆锛屽畾鏃跺懆鏈4ms銆傝繖閲岄渶瑕佹敞鎰忎互涓嬪嚑鐐癸細

    锛1锛夊鏋滆繕鏈夊叾瀹冧换鍔★紝寤鸿浠诲姟浼樺厛绾ц浣庝簬鎬荤嚎浠诲姟浼樺厛绾э紝鍗充紭鍏堢骇>1锛

    锛2锛夆淓therCAT_Task鈥濅换鍔′腑涓嶈鎵ц鑰楁椂杈冮暱鐨勭▼搴忥紝濡傛枃浠惰鍐欙紝浠ュ厤鎬荤嚎閫氫俊瓒呮椂瀵艰嚧鎶ラ敊銆

    锛3锛夆淓therCAT_Task鈥濅换鍔＄殑瀹氭椂鍛ㄦ湡蹇呴』鏄荤嚎浼烘湇鏀寔鐨勩傚ぇ閮ㄥ垎鎬荤嚎浼烘湇鏀寔鐨勯氫俊鍛ㄦ湡涓猴細1ms銆2ms銆4ms銆8ms銆備娇鐢ㄤ笉鏀寔鐨勫懆鏈熸荤嚎閫氫俊浼氭姤閿欍

    1.浼烘湇閫氫俊缁撴瀯瀹氫箟

    棣栧厛闇瑕佸畾涔変竴涓敤浜庡拰浼烘湇閫氫俊鐨勬暟鎹粨鏋勩傚湪鈥淎pplication鈥濅笂鐐瑰彸閿紝閫夋嫨鈥滄坊鍔犲璞∶燚UT鈥濄

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    缁撴瀯涓畾涔夌殑鏁版嵁鍏跺疄鏄潵鑷荤嚎浼烘湇鐨勬帴鍙ｅ畾涔夛紝鍙屽嚮鎵撳紑鍓嶉潰娣诲姞鐨勬荤嚎浼烘湇璁惧鈥淗CFA_X3E_Servo_Driver鈥濓紝閫夋嫨鈥滆繃绋嬫暟鎹濆嵆鍙湅鍒般

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    MotorAxis缁撴瀯瀹氫箟濡備笅锛

    TYPE MotorAxis :

    STRUCT

           Controlword         : UINT;           //鎺у埗瀛

           Mode                   : SINT;           //妯″紡

           targetPosition       : DINT;           //鐩爣浣嶇疆 pulse

           Errorcode             : UINT;           //閿欒鐮

           Statusword           : UINT;           //鐘舵佸瓧

           ActPosition           : DINT;           //瀹為檯浣嶇疆

           Digitalinputs         : UDINT;        //鏁板瓧杈撳叆

           //鍐呴儴浣跨敤鍙橀噺

           iState                   : INT;             //鍐呴儴鐘舵佸垏鎹

    END_STRUCT

    END_TYPE

    2.浼烘湇浣胯兘娴佺▼

    杩欏潡娑夊強鍒癊therCAT鎬荤嚎浼烘湇鐨勫惎鍔ㄦ祦绋嬶紝鏁翠釜娴佺▼涓昏鍒嗕负涓ら儴鍒嗭紝绗竴閮ㄥ垎鏄娴嬫墍鏈夎繛鎺ョ殑浼烘湇鏄惁杩涘叆鍙搷浣滅姸鎬侊紙OP鐘舵侊級锛岀浜岄儴鍒嗘槸瀵硅繘琛屼己鏈嶄娇鑳藉鐞嗕互淇濊瘉鍚庣画绋嬪簭鑳藉姝ｅ父鎺у埗鐢垫満杩愬姩銆

    浠庣珯鐘舵佹娴嬭繃绋嬪彲浠ョ畝鍗曠矖鏆寸殑鐩存帴鐢ㄥ欢鏃舵潵鏇夸唬锛屽嵆绋嬪簭鍚姩鍚庡欢鏃朵竴娈垫椂闂达紝绛夋墍鏈変粠绔欏垵濮嬪寲瀹屾垚杩涘叆OP鐘舵佸悗鍐嶅紑濮嬭繘鍏ヤ娇鑳芥祦绋嬨傝繖閲岄渶瑕佹敞鎰忕殑闂鏄紝杩炴帴鐨勪粠绔欒秺澶氾紝绛夊緟浠庣珯瀹屾垚鍒濆鍖栫殑寤舵椂鏃堕棿瓒婇暱锛岃鏈嬪弸浠牴鎹嚜宸辫繛鎺ョ殑浠庣珯鏁伴噺璋冩暣寤舵椂鏃堕棿銆

    瀵逛簬鏂板缓宸ョ▼锛岃浣跨敤瀹氭椂鍣═ON闇瑕佷负宸ョ▼娣诲姞鐩稿簲鐨凜ODESYS搴擄紝璇ュ姛鑳戒綅浜庡簱Standard涓傚湪璁惧鏍戜腑鍙屽嚮鈥滃簱绠＄悊鍣ㄢ濓紝鍦ㄦ墦寮鐨勯〉闈腑鐐瑰嚮宸︿笂瑙掔殑鈥滄坊鍔犲簱鈥濓紝鎵惧埌涓嬮潰绾㈡涓殑Standard搴撳苟鍔犲叆銆傚綋浣犱笉鐭ラ亾鎵鐢ㄥ嚱鏁板叿浣撳湪鍝釜搴撲腑鐨勬椂鍊欙紝鍙互鍦ㄢ滄坊鍔犲簱鈥濇墦寮鐨勯〉闈腑鐩存帴杈撳叆鍑芥暟鎴栧姛鑳藉潡鍚嶏紝濡傛灉鍚嶅瓧娌￠敊鐨勮瘽鍖呭惈璇ュ嚱鏁扮殑搴撳ぇ姒傜巼鏄帓鍦ㄧ涓浣嶇殑锛岀洿鎺ラ夋嫨鍔犲叆鍗冲彲銆傚鏋滆繖鏍锋壘涓嶅埌锛岃繕鍙互鍒癈ODESYS鐨勫湪绾垮府鍔╀腑鍘绘悳绱€

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    鐢变簬鏁翠釜浣胯兘杩囩▼瀵规柊鎵嬫潵璇存瘮杈冨鏉傦紝杩欓噷鍏堟彁渚涗竴涓娇鑳戒唬鐮佺粰澶у浣跨敤锛屽叿浣撶殑娴佺▼鍦ㄤ互鍚庣殑鏂囩珷涓細璇︾粏鐨勪粙缁嶃備娇鑳芥祦绋嬬殑浠ｇ爜濡備笅锛

    FOR i := 0 TO AxisNum-1 DO

           IF bSetServOn THEN //浣胯兘

                  IF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#000F) = 16#0008 THEN

                         g_Axis.targetPosition := g_Axis.ActPosition;

                  ELSIF ((UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#004F) = 16#0040) THEN

                         g_Axis.targetPosition := g_Axis.ActPosition;

                         curPos := g_Axis.ActPosition; //璁板綍鍒濆浣嶇疆

                         g_Axis.iState := 1; //Switch on disabled

                  ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#002F) = 16#0021 THEN

                         g_Axis.iState := 2; //Ready to Switch on

                  ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#002F) = 16#0023 THEN

                         g_Axis.iState := 3; //Switch on

                  ELSIF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#003F) = 16#0037 THEN

                         g_Axis.iState := 4; //Servo on

                  END_IF

                  CASE g_Axis.iState OF

                         0: g_Axis.Controlword := 128; //reset

                         1: g_Axis.Controlword := 6;      //涓婄數

                         2: g_Axis.Controlword := 7;

                         3: g_Axis.Controlword := 15;

                         4: bRegulatorState := TRUE;

                  END_CASE

           ELSE //鎺変娇鑳

                  CASE g_Axis.iState OF

                         3,4:

                                g_Axis.Controlword := 7;

                                g_Axis.iState := 5;

                         5:

                                g_Axis.Controlword := 6;

                                g_Axis.iState := 6;

                         6:

                                IF (UINT_TO_DWORD(g_Axis.Statusword) AND 16#0023) = 16#0023 THEN

                                       g_Axis.Controlword := 4;

                                       g_Axis.iState := 7;

                                END_IF

                         7:

                                bRegulatorState := FALSE;

                                g_Axis.iState := 0;

                                //bSetServOn:=FALSE;

                                bServOndone:=FALSE;

                  END_CASE

           END_IF

    END_FOR

    3.浼烘湇杩愬姩鎺у埗

    褰撲己鏈嶈繘鍏ヤ娇鑳界姸鎬佸悗锛屽浼烘湇鐨勬帶鍒朵富瑕佹槸缁欐瘡涓己鏈嶅懆鏈熸у彂閫佺洰鏍囦綅缃紝骞舵娴嬩己鏈嶆槸鍚﹀瓨鍦ㄩ敊璇傜敱浜庨噰鐢ㄧ殑鏄粷瀵瑰间己鏈嶏紝鍥犳涓嶉渶瑕佹墽琛屽洖闆躲備笅闈㈢殑绋嬪簭瀹炵幇浜嗕己鏈嶆鍙嶈浆鐨勮繃绋

    绋嬪簭濡備笅锛

    PROGRAM main

    VAR

           i                    : INT;

           delay             : TON;

           bSetServOn   : BOOL   :=FALSE; //寮濮嬩娇鑳芥爣蹇

           bServOndone : BOOL;                       //鎵鏈変己鏈嶄娇鑳藉畬鎴愭爣蹇

           AxisNum       : INT:=2;

           g_Axis           : ARRAY [0..1] OF MotorAxis; //瀹炶酱瀹氫箟

           HMI_bServon : BOOL:=FALSE;    //浣胯兘

           HMI_uiErrID   : INT:=0;               //鎶ラ敊鏍囧織

           bRegulatorState :ARRAY[0..1] OF BOOL:=[2(FALSE)];      //浣胯兘鎴愬姛

           curPos           : ARRAY[0..1] OF DINT; //璧风偣浣嶇疆

           cmdPos         : INT:=150; //鍛戒护浣嶇疆

           cnt                : DINT:=0;

    END_VAR

    //浠ヤ笅涓虹▼搴忛儴鍒

    //姝ｅ弽杞祴璇

    IF bServOndone THEN

           FOR i:=0 TO AxisNum-1 DO

                  IF bRegulatorState THEN

                         IF    g_Axis.targetPosition-curPos>500000 THEN

                                cmdPos:=-100;

                         ELSIF g_Axis.targetPosition-curPos<-500000 THEN

                                cmdPos:=100;

                         END_IF

                         g_Axis.targetPosition:=g_Axis.targetPosition+cmdPos;

                  END_IF

           END_FOR

           cnt:=cnt+1;

           IF (cnt MOD 49999)=0 THEN

                  HMI_bServon:=NOT HMI_bServon;

           END_IF

    END_IF

    //浼烘湇閿欒妫娴

    IF g_Axis[0].Errorcode<>0 OR g_Axis[0].Errorcode<>0 THEN

           HMI_uiErrID := 1;

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