树莓派 编程进阶
编程进阶可能顺序会比较乱，有些是我个人的习惯，仅供参考。
1、树莓派关机及command命令的执行
我们首先打开LX终端，输入sudo pcmanfm，以管理员权限打开文件管理器。转到/home/pi/下，新建一个空文件Shutdown.sh，右键-Leafpad打开。输入如下内容，保存并关闭：然后在该文件上右键-文件属性，转到权限选项卡，执行改为 所有人然后打开/etc/CODESYSControl.cfg，在后添加一行Command=AllowAll。保存。在Codesys里添加SysProcess库（注意输入框右边的+号（显示高级库）要打开）：然后新建一个POU，输入如下内容。当xRaspiShutDown为true时，在树莓派中就会执行Shutdown.sh，继而关机。参考http://forum-de.codesys.com/viewtopic.php?t=5030#p16292我们可能会遇到的另外一个问题是基于windows的。如果是希望win关机则会比较简单，在visu里创建一个按钮，OnMouseDown添加一条在PLC/客户端执行程序（ExecuteClientProgram）即可，如下图：-
2、用颜色变量制作状态指示灯
首先在visu里创建一个矩形方块，属性-元素外观-行类型改为“空心的”。颜色-填充颜色改为LightGray。颜色变量-正常状态-填充颜色里写一个DWORD变量（不能用GVL）。例如：在这个变量里，16#是固定前缀，FF是透明度，D4D0C8和FF0000是16位RGB颜色。一般可以将颜色值创建constant常量便于理解。该程序运行效果如下-
3、用frame制作下拉菜单
自带的下拉菜单比较丑，并且受限于visustyle。当下拉选项较少或下拉选项包含图标时，可以采用frame的方法。frame也可以扩展为选项卡，比较实用。
首先在主visu创建一个圆角矩形，大小为250x75，字体颜色white，大小26（一号）。框的颜色设为lightgray，填充颜色设为black，透明度200。创建一个textlist，内容如下。
之后回到圆角矩形的属性，将动态文本-文本列表设为textlist，文本索引设为POU.textdisplaynumber。将OnMouseDown设为切换变量POU.textlistenable。创建一个新的visu，名称为frame。创建如下按钮，总的外框大小250x300，每个按钮设置为OnMouseDown执行ST代码。再插入到主visu中，状态变量-不可见设为POU.textlistenable。如下运行效果如下图。如果需要更改直接在frame里改就可以。-
4、用CASE实现延迟
ST语言类似于C语言，但可能没有在单片机上常用的中断、延迟、RTOS等指令。大多数情况下我们可以通过循环或判断语句实现，例如当我们想延迟执行一段代码时，比如wait 0.5，可以用case替代。例如该方法参考http://forum.codesys.com/viewtopic.php?t=7534#p17031
非常好，对于初学者非常有益
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