松下伺服电机回零方式的一些理解
本帖最后由 CoDeSysiR 于 2014-8-11 10:07 编辑松下电机中提供了三种回零方式，简要分析如下：回零1(Home + Z)： 此种方式为回零开关(Home开关)加Z向信号的方式，比如在车床当中，将编程零点设置为Home开关位置，而Z向信号是电机编码器规定的电机所转每一周的一个固定零点位置，比如360°当中的0°，该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图：
图中NOT ON代表负向限位，POT ON代表正向限位，HOME ON代表回零开关，此处回零方向是正向回零，上图分了四种回零情况，(1)回零开始时，执行器在负向限位或者在Home开关左边，然后先加速到v1，按v1速度运行，当碰到并压下回零开关后，减速到零，并反向加速，当脱开回零开关后，减速到零，再反向加速到v2，按v2运行，直到碰到第一个Z向信号的时候停止，回零结束。(2)回零开始时，执行器已经碰到并压下回零开关，此时电机反向加速到v1，并按v1运行，脱开回零开关后，减速到零，再反向加速到v2，直到碰到第一个Z向信号的时候停止，回零结束。(3)回零开始时，执行器已经越过回零开关但没有到达正向限位，由于是正向回零所以回零时先加速到v1并按v1运行到正向限位，然后减速到零并反向加速到v1，按v1一直运行，碰到并压下回零开关时继续按v1运行，直到脱开回零开关后，减速到零再反向加速到v2，按v2运行到第一个Z向信号的时候停止，回零结束。(4) 回零开始时，执行器已经碰到正向限位，此时电机反向加速到v1，并按v1运行，碰到回零开关时继续按v1运行，直到脱开回零开关后减速到零，再反向加速到v2，直到碰到第一个Z向信号的时候停止，回零结束。上述即为Home + Z回零方式的四种情况。回零2(Z)： 此种方式为Z向信号方式，比如在铣床当中，电机只需要在一圈内就可以回零，所以只寻找Z信号即可，该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图：
此方式也分四种情况，回零方向也是正向，但当回零开始时，在碰到Z向信号之前已经碰到正向限位或者已经越过正向限位，此时会报错(回零错误保护)。回零3(Home)： 此种方式为回零开关方式，执行器只需要找到Home开关即可结束回零，所以只寻找Home开关即可，该种回零方式在不同位置下回零的过程如下图：
与寻找Z向信号的回零方式类似，在回零开始时，已越过回零开关，继续正向运行会碰到正向限位或者已经越过正向限位，此时会报错(回零错误保护)。 三种回零方式均适用于不同的场合，(1)、Home+Z方式，适用于直线进给的工作场合，比如车床，由于在按低速到达Home开关后仍需继续寻找第一个Z信号，所以回零结束后执行器的位置与Home开关始终保持一定的距离，可以得到Home开关与Z向停止时的距离，设置编程原点时予以消除；(2)、Z方式，适用于诸如铣床，钻床等在一周内既可以回到零点的方式；(3)、Home方式，适用于电机没有Z信号时，比如步进电机，其没有编码器，亦没有Z信号。
讲的很详细，我是用那个Home+Z脉冲回零的，开始向一个位置跑，碰到开关停下，反向找到第一个Z脉冲作为零点。
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