基于codesys的看门狗操作
循环任务CODESYS支持多种任务类型，其中最为常见的任务类型是循环任务，循环任务是指任务函数被每隔一段时间调用一次，而且任务应该在任务间隔时间内执行完。但是如果任务没有在规定的时间内执行完怎么办呢？看门狗对于身负打工使命的工控技术来说，永远没有躺平的说法。为了保证任务进度，工控技术“祭出”了看门狗（watchdog）机制的大招。任务的看门狗会在当周期任务执行超时时，终止超时的IEC任务执行，并提示“异常”的错误状态。图显示了codesys编程上位机编程软件在任务配置中启用看门狗功能，选择任务类型、任务周期、使能看门狗、看门狗超时和灵敏度。当触发看门狗报警时，运行时将输出重置为默认值，并且在上位机编程软件的相关设备界面中提示“IO update while in stop”和“set outputs to default values”。灵敏度在任务配置中，看门狗的“灵敏度”是一个比较特殊的参数，用于定义监视任务超时的一种容忍程度，有点像足球比赛中的红黄牌，数值表示看门狗会在任务执行超过多少倍时间时才会报警，如下表所示。灵明度超过设定时间的倍数
0,11
22
nn
最终的看门狗触发时间=时间X灵明度，当看门狗时间为100ms，灵敏度为2说明当任务执行超过100*2=200时才会触发看门狗报警，并中止超时的IEC任务。看门狗操作看门狗既可以在PLC程序组态时进行配置，也可以PLC程序中通过调用API函数进行启停操作，API函数包含在CmpIecTask.library库中，以下步骤采用ST语言：
[*]函数获得当前的IEC任务，并且声明RTS_IEC_HANDLE类型的变量来标识该IEC任务；
[*]IecTaskDisableWatchdog/IecTaskEnableWatchdog接口功能实现看门狗的停用和启用。hIecTask = RTS_IEC_HANDLE;hIecTask = IecTaskGetCurrent(0);
IecTaskDisableWatchdog(hIecTask);
... // Code that is protected against watchdog
IecTaskEnableWatchdog(hIecTask);
小结为了监督PLC周期任务能在正确的时间内执行完，可以在上位机编程软件的任务配置中使能看门狗，这样可以启动任务超时报警处理，同时看门狗机制是可以在程序中动态修改。
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