无心飞扬 发表于 2024-11-5 20:13:50

codeSys中速率斜坡形式详解 加速曲线 jerk参数详解

codeSys中速率斜坡有四类，梯形，sin2，二次方，二次（平滑）；这四类速度曲线的加速方式见下图：
如图，jerk参数在梯形和sin2中没有作用。


梯形加速曲线：


sin2加速曲线：


sin2 加速曲线 速度指令变化时：



二次方加速曲线



二次平滑加速曲线

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