Codesys使用
Codesys使用1.Codesys工程创建
File--->New Project
选择“Standard project”，填入工程名，选择工程存放路径，确定即可。
2.默认Deviec,PLC_PRG in这里选择开发语言，我这里选择ST语言，如图，然后OK；
完成后如图：
3.在工程创建完成后，需要添加Devicede lib文件。
菜单栏--->Tools--->Library Repository--->Install；
选中要加载的lib文件，加载即可；
4.加载设备的xml文件（设备描述文件）和eds文件（CANopen地址映射）；
菜单栏--->Tools--->Device Repository--->Install；
选中要加载的xml文件和eds文件，加载即可；
5.添加代码段
在Application右键，Add object--->Add POU;
选择开发语言，在这里选择ST语言，更改文件名称，如图
6.MainTask配置
MaainTask可以用来管理代码，决定执行哪一段代码，设置代码循环周期；
7.添加外部驱动设备
在Device右键，Add Device，选中需要添加的驱动模块即可，如CANbus、
以太网、串口等，前提是必须要导入这些设备的xml文件，不然无法正常工作。
8.在驱动设备下，添加通讯协议
在相应设备上右键，Add Device，如在CANbus上右键，选中Add Device，可以添加CANopenManager，如图：
添加成功后，就可以支持CANopen的设备了。
9.在CANopenManager右键，可添加CANopen设备。
Add Device，选中需要添加的设备文件，如图
这样就可以对该设备进行参数映射。
10.CANopen参数映射
参数映射包含SDO和PDO两种，SDO通常用来发送配置包，PDO正常数据传输。
11.开始连接设备
双击项目，然后点击Scan Network，可以扫描设备，扫描到之后，选中设备，可以开始连接。
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12.链接好设备后，程序编译，无报错，则可以烧录程序到PLC。
13.烧录完成后，运行（首次烧录新代码，一定要手动运行下，否则不会主动运行），如果设备运行正常，则会有绿色的运行图标；若运行失败，则会有黄色的叹号图标（此时就需要排查设备是否连接正常，是否正常工作）。
14.若从别人拷贝过来的工程文件，打开后，设备边上直接为红色叹号，则说明设备描述文件xml未安装或未更新，需要更新下。
本人也是学习不久，后续会继续添加完善。
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