codesys 之 SFC探索
1 测试在initing状态中测试(entry)进入动作，(exit)出去动作，内部动作，外部动作 四种类型的执行做了如图所示的测试；
获得结论：
1：即使initing的跳转条件一直是true，也会执行initing的入口动作，内部动作，外部动作；
2：第一次扫描得知initing的跳转条件为true,第二次扫描的时候只会执行外部动作，出去动作；
3：initing的动作执行顺序是，先执行内部动作，后执行外部动作；
4: 如果在initing 内部动作中在嵌套子状态sfc，父状态转移会执行父的exit动作，子状态如果是因为父状态转移而不执行，子状态的exit动作不会执行，类似history历史状态，下次进入子状态会继续紧接着执行；
2 隐式的变量
在创建sfc中的步和动作（内部动作，不是关联动作）的时候，隐式的创建如下类型，在对应的库中可以查看类型；
常用的是 ._x：强制下一个周期的激活状态（测试发现是改变当前周期的激活状态）。用来定义历史状态和初始状态；
隐式变量声明的语法：
:SFCStepType;
_:SFCActionType;
3 模拟
用codesys 模拟 sfc的入口 出口 内部动作，并行选择分支，用sfc也是为了满足状态机的设计需求；理解了为什么UML让选择，信号同步等叫做虚拟状态；
考虑到并行的情况：有时同时处于多个状态，所有用字的每一个表示一个状态。在跳出状态的时候，要把当前状态位置为0；
（*状态的枚举类型*）
TYPE StetaMachine :(
eMainStateInit:=16#00000001,
eMainState1:=16#00000001,
eMainState2:=16#00000002);
END_TYPE（*变量定义*）
iMainState : StetaMachine := eMainState1 ;
iMainStateFollow : StetaMachine := eMainStateInit;
bMainStateExit : BOOL:= FALSE;{一、状态名称}IF(iMainState OR eMainState1)<>0 THEN
{1 entry 入口函数---------------------------------------}IF(iMainStateFollow ANDeMainState1)=0THEN(*do1*)(*do2*)(*do3*)
iMainStateFollow :=(iMainStateFollow OR eMainState1);
bMainStateExit := FALSE;
END_IF
{2 内部处理动作-----------------------------------------}
IF bMainStateExit = FALSE THEN(*do1:处理动作 :*)(*do2:并发子状态1:*)(*do3:并发子状态2:*)
END_IF
{3 exit出口函数-----------------------------------------}
IF bMainStateExit = TRUE THEN
bMainStateExit := FALSE;(*do1*)(*do2*)(*do3*)(* jump to state2:*){IF condition1 = TRUE THEN
iMainState :=((iMainState XOR eMainState1) OR eMainState2);
iMainStateFollow :=(iMainStateFollow XOR eMainState1);
RETURN;
END_IF}(* jump to state3:*){IF condition2 = TRUE THEN
iMainState :=((iMainState XOR eMainState1) OR eMainState3);
iMainStateFollow :=(iMainStateFollow XOR eMainState1);
RETURN;
END_IF}
END_IF
{4 跳转条件判断-------------------------------------------}(*条件选择分支1: judge_jump_to_state1 :*){IF condition1 = TRUE THEN
bMainStateExit := TRUE;
RETURN;
END_IF}(*条件选择分支2: judge_jump_to_state2 :*){IF condition2 = TRUE THEN
bMainStateExit := TRUE;
RETURN;
END_IF}
END_IF
{选择分支，选择是一个虚拟状态,是一个瞬间状态}
IF iMainState =2THEN(*IF condition THEN
jump to state3
iMainState :=((iMainState XOR eMainState2) OR eMainState3);
ELSE
jump to state4
iMainState :=((iMainState XOR eMainState2) OR eMainState4);
END_IF*)
END_IF
{3.1 并行开始,并行是一个虚拟状态,是一个瞬间状态}
IF iMainState =3 THEN
{JUMP TO STATE4}{JUMP TO STATE5}
iMainState :=((iMainState XOR eMainState3) OR eMainState4 OR eMainState5 );
END_IF
{3.2 并行开始,并行是一个虚拟状态,是一个瞬间状态}
IF iMainState =4THEN(*IF condition1 AND condition2 AND condition3 AND conditionN THEN
{jump to state5}
iMainState :=((iMainState XOR eMainState4) OR eMainState5
END_IF*)
END_IF
4 计划：理解关联动作并用代码模拟
5 计划：理解SFC的标志
6 计划：完善codesys状态机模板代码
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