HSC6 codesys3.5使用can口进行调试
Codesys3.5，主要通过以太网进行通讯，针对车规级控制器，也可以通过can口进行调试。参考官网：http://book.heesn.com/Heesn/CODESYS/v3/debug.html注意：禾晟6系列plc不支持kvasercan卡，只支持pcan，测试后，can-fd可以使用。1、安装pcan驱动程序（相关软件驱动会一并安装）。2、打开codesys3.5，新建程序并添加配置6490plc等。3、双击device，打开通讯配置界面。 选择网关—配置本地网关 添加顶级接口接口类型—can客户端，名称默认即可。网络id：经过测试，网络id只能为0时，才可以连接上，6490的两个can口都可以做调试用，但这里的网络id都必须是0才能通讯。节点id：节点id是codesys3.5软件在网络中的id，只要不与6490的code-id冲突就行，同时也不能与网络中的其它节点冲突，比如增加的远程模块，其它厂家的can设备。波特率：设置需要的数值即可。比如设置250，但要注意的是，如果程序中用到了can通讯，并且使用了物理can口，这个时候，调试用波特率必须与程序中设置的波特率一致。基本思路就是：用flash-tools通过232口设置6490的ip地址、是否启用can调试（默认是禁用的），如启用只能选择1个can口（can0或can1口），并设置code-id及波特率。Codesys使用can与6490通讯并调试程序。此时，codesys作为一个节点接入6490的can网络中，前面设置的can口的code-id是6490在can网络中的调试用节点id，实际6490在与其它节点通讯时与该id没有什么关系。而codesys网关配置的节点id与6490的can网络通讯也没什么联系，仅仅是codesys的节点与6490的调试节点之间进行通讯。可以理解为整个can网络中，有两部分，一部分是6490的程序编程做的通讯，6490有一个id，其它设备各有各的节点id，而codesys gateway有一个节点id，6490有一个调试用的节点id，这两个节点进行通讯调试，当然也可以监测其它节点id之间的通讯。所以codesy gateway的节点id与6490的调试节点id不能与其它的节点id重复，否则会导致冲突。这里的网络id就是类似于epec的codesys-id。下面的节点id，是设备的node-id。 完成后，将can客户端上移到最顶端（codesys会自动从最前面的开始进行通讯尝试）。 修改codesys gateway systray的配置文件通知区域，codesys gateway systray图标上右键，停止本地网关，停止后，网关编编程黑色。注意：要关闭codesys软件，否则gateway网关即使停止也会自动启动。 找到配置文件gateway.cfg文件，文件在C:\ProgramData\CODESYS\CODESYSGatewayV3\51E892FD最后一个文件夹不一定都一样。 用记事本打开gateway.cfg文件。 去掉如图所示的4行的前面的；号，即可启用本地网关can调试功能。完成后，重启电脑，再次打开codesys3.5，断开网络（主要是测试这个过程），再次扫描设备，就可以找到6490了。实际在虚拟机下，使用pcan-fd测试通过。 仔细研究gateway.cfg文件，可以发现，[]内的是说明例如说明是组件管理。在-->与<--之间就是配置内容。例如：--> Additional components for CmpBlkDrvCanClient;Component.1=CmpBlkDrvCANClient;Component.2=CmpCAASdoClient;Component.3=CmpCAACanL2;Component.4=CmpPCANBasicDrv;Component.5=CmpCANFoxDrv;Component.6=CmpIxxatCANDrv;<-- Additional components for CmpBlkDrvCanClient表明中间的部分是用于CmpBlkDrvCanClient，大致是 驱动（drv）、can、客户端（client）的设置。每一行的“;”号就类似程序注释，加上“;”号，后面的就不执行，所以前面的步骤去掉“;”号就是开启相应的功能。根据官网的说明下面的链接，感觉是可以支持kvaser的，但测试没反应，应该还是网络id、节点id设置有问题。 关于gateway网关的启停：当打开codesys状态下，停止网关，网关也会自动重启，除非选择退出网关，这么做，主要是当codesys网关配置更改、或者插入pcan后，要想配置生效，都必须重启网关。 后续测试：codesys2.3安装、汇川inoproshop安装可能会产生影响，导致无法can通讯。
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