CODESYS中SM3_Basic库的探索
SM3_Basic库是CODESYS运动控制功能的基本库，在工程中插入CODESYS SoftMotion设备时，将自动完成向工程的库管理器中添加SM3_Basic库。SM3_Basic库主要可以提供以下功能块和函数：
[*]符合“PLCopen运动控制2.0版本”的功能块。
这些功能块能够实现对单轴运动以及两轴同步运动的控制。 除了用于状态检查，参数设置和常规操作的库元素外，还有用于按定义的速度和加速度参数驱动轴的功能块。此外，还有用于同步主动轴和从动轴或齿轮轴的模块。
[*]一些CODESYS专有的运动控制功能块。
[*]驱动器接口功能块（AXIS_REF_SM3，AXIS_REF_VIRTUAL_SM3，AXIS_REF_MAPPING_SM3）。
[*]实用函数，例如文件服务或错误报告。
[*]用于实现特定驱动器接口的功能块，扩展了基本驱动器功能块。 这些特定的驱动程序功能块（名为AXIS_REF_*）通常包含在单独的库中，在设备的相应设备描述文件中会引用了对应的库。
注意：如果在总线设备中添加了AXIS_REF_SM3对应的驱动器设备，则在总线循环任务中，需要调用所有与运动生成功能块或通常具有AXIS_REF_*类型的VAR_IN_OUT变量的所有功能块。支持的编译器定义：
[*]SM3_BASIC_LOG_ACYCLIC_COM
记录所有非周期性报文
[*]SoftMotionPerformance
激活计时测量，结果存储在AXIS_REF_SM3.perfTimers中
PLCopen单轴状态机PLCopen国际组织是独立于生产商和产品的全球性机构，成立于1992年，总部设在荷兰。其宗旨是致力于提高控制软件编程方法、效率、规范等相关方面问题，从而支持使用该领域国际标准。
PLCopen单轴状态机定义与PLCopen运动控制规范第一部分，此状态机定义了在程序中同时调用多个运动控制功能块时轴的行为。基本规则是，即使PLC具有真正的并行处理能力，也始终要顺序执行运动命令。
Disabled（CODESYS中定义为Power_off）
“Disabled”状态描述了轴的初始状态。在这种状态下，轴的运动不受FB的影响。电源关闭，并且轴中没有错误。
如果在处于“Disabled”状态时调用MC_Power使能，则状态更改为“Standstill”。在除“ErrorStop”以外的任何状态下以调用MC_Power去使能均可将轴直接或通过任何其他状态转换为“Disabled”状态。轴上所有正在进行的运动命令都将中止（“ CommandAborted”）。
ErrorStop
MC_Power未完待续。。。
哎，库下不了，备用库也不能下，难道就屏蔽我了？
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