Raspberry通讯之ProfiNet主站测试
树莓派简介
树莓派Raspberry是全球知名的基本计算微型电脑，由于小巧的体积、超低的功耗以及齐全的功能，因此深受全球开发者、编程者、极客玩家等人士的追捧和喜爱。看着朋友们纷纷入手，我也抱着试试看的心态入手了一个RaspBerry 4 Pi model B（树莓派4B），这篇文章就是用来介绍如何将树莓派与库卡机器人进行ProfiNet通讯。
硬件说明：
树莓派4的核心处理器（SoC）为博通BCM2711（四核1.5GHz，Cortex A72架构，树莓派3是四核A53），LPDDR4内存，由5V/3A USB-C供电或GPIO 5V。外围方面，支持双频Wi-Fi、蓝牙5.0、提供2个Micro HDMI 2.0接口（4K 60FPS）、千兆网口、MIPI DSI接口、MIPI CSI相机接口、立体声耳机接口、2个USB 3.0、2个USB 2.0，扩展接口依然是40针 GPIO。另外支持相机扩展等。
1测试环境
序号 软件 版本
1 CODESYS开发环境 V3.5 SP15 Patch4
2 CODESYS Control for Raspberry PI V3.5 SP15 Patch4
3 Workvisual V5.0.5
4 库卡系统KSS 8.5.5
5 KUKA.ProfiNet MS 4.1.0
Workvisual端配置
第1步.上传WOV项目并添加PROFINET选项
第2步.激活项目并在Bus Structure里添加总线
第3步.选取PROFINET并确定
第4步.配置机器人作为PROFINET device的参数
序号配置内容 说明
1 Device Name KRC4
2 PROFINET Device Stack activation 勾选
3 PROFIsafe Configuration 无PROFIsafe
4 Number of IOs 256
第5步.输入/输出映射
输入信号 $IN -----$IN
输出信号 $OUT-----$OUT
1 KRC数字输入端映射
2 KRC数字输出端映射
第6步.编程以及下载项目到机器人控制器
3树莓派CODESYS软件端配置及编程
第1步.将设备连入统一网络并在CODESYS里更新Raspberry Pi
第2步.扫描Raspberry PI设备
第3步.新建项目
第4步.选择项目设备为CODESYS Control for Raspberry Pi SL(注意：SL为单核，ML为多核)
第5步.在设备准备添加网络设备
第6步.在Raspberry Pi里添加以太网卡，接着添加，最后PROFINET网络如下:
第7步.网络设置
01由于机器人端没有激活PROFIsafe,因此主站处要删除64 safe digital in and outputs插槽
02 设置以太网卡信息
①.在CODESYS软件菜单的Online里选择Login，最后确认
②.如果是初次登入的话，会有信息提示无法扫描。确认报警，并选择Scan Network;
③.此时Raspberry设备扫描上来，选取并确认；
④.返回Ethernet，此时则可以选择网卡适配器并OK确认，网卡信息会更新；
03设置PN Controller参数
04 设置KUKA机器人的参数
注意：如果机器人端的IO输入/输出个数不是256的话，此时需要将256 digital in- and outputs插槽删除再添加需要的数量；
第8步.编写简单PLC信号测试程序；
第9步.登录下载程序，监控在线
各位大佬看看这是怎么个回事，编译版本和项目版本调的都是3.5.16.20也不行，什么原因，谢谢了
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