admin 发表于 2012-12-19 09:47:02

EPEC CanOpen使用配置教程

(*   请参考《EPEC控制器CANOPEN使用说明》XM4。2   XM4。6为CANOPEN口
在通过CANOPEN组成网络时，必须有一个控制器为MASTER，然后其他的控制器为SLAVE，将节点号最小的控制器设为MASTER，因为节点号越小，
其优先级别越高。
根据发送程序的初始化程序将发送区的地址从%QW200开始排列，排列顺序为按照控制器的节点号从低到高排列。
假设本控制器的节点号为4。
控制器4发送4路PDO数据
%QW200~%QW203：发送CANOPEN数据的ID号为0X184
%QW204~%QW207：发送CANOPEN数据的ID号为0X284
%QW208~%QW211：发送CANOPEN数据的ID号为0X384
%QW212~%QW215：发送CANOPEN数据的ID号为0X484
虚拟控制器10发送4路PDO数据
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=10);
%QW216~%QW219：发送CANOPEN数据的ID号为0X18A
%QW220~%QW223：发送CANOPEN数据的ID号为0X28A
%QW224~%QW227：发送CANOPEN数据的ID号为0X38A
%QW228~%QW231：发送CANOPEN数据的ID号为0X48A
虚拟控制器11发送第2路PDO数据
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=11, PDO:=2);
%QW232~%QW235：发送CANOPEN数据的ID号为0X28B
虚拟控制器12发送4路PDO数据
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=12);
%QW236~%QW239：发送CANOPEN数据的ID号为0X18C
%QW240~%QW243：发送CANOPEN数据的ID号为0X28C
%QW244~%QW247：发送CANOPEN数据的ID号为0X38C
%QW248~%QW251：发送CANOPEN数据的ID号为0X48C
根据接收程序的初始化程序将接收到的数据存放到%IW200开始的地址，排列顺序为按照接收的控制器的节点号从低到高排列。
接收控制器7的4路PDO数据
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=10);
%IW200~%IW203：接收CANOPEN数据的ID号为0X187
%IW204~%IW207：接收CANOPEN数据的ID号为0X287
%IW208~%IW211：接收CANOPEN数据的ID号为0X387
%IW212~%IW215：接收CANOPEN数据的ID号为0X487
接收控制器8的第3路PDO数据
CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=8, PDO:=3);
%IW216~%IW219：接收CANOPEN数据的ID号为0X388
接收控制器9的4路PDO数据
CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM(ENABLE:=TRUE, PDO_TYPE_SELECT:=FALSE, ID:=9);
%IW220~%IW223：接收CANOPEN数据的ID号为0X189
%IW224~%IW227：接收CANOPEN数据的ID号为0X289
%IW228~%IW231：接收CANOPEN数据的ID号为0X389
%IW232~%IW235：接收CANOPEN数据的ID号为0X489




scgyama1 发表于 2013-1-8 21:12:00

sdfgghhjkl;;;'

timesmes 发表于 2013-1-13 22:35:48

xiwangshuodemingbaixie

timesmes 发表于 2013-1-13 23:11:05

设计图有吗？

yanshi7890 发表于 2013-1-21 12:16:26

好东西 先研究研究吧

zcl3366132 发表于 2013-4-2 12:14:43

学习了

scgyama 发表于 2013-4-15 08:18:45

谢谢了哈

qiuyu827 发表于 2013-7-2 11:21:08

谢谢分享

code 发表于 2014-1-5 13:08:17

这个必须小的ID放在前面吗？

sqk2004_11 发表于 2014-1-8 14:03:10

学习了！！！
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